文档介绍：项目二机械手程序的设计
项目要点:
1、顺序功能图的绘制方法。
2、顺序功能图和PLC程序编写的联系。
3、利用顺序功能图来编写机械手程序的方法。
一、顺序控制设计法和功能流程图
顺序控制:按照工艺过程预先规定的顺序,在各个输入信号的作用下,根据内部状态和时间的顺序,让生产过程的各个执行机构自动有序的进行操作。
用顺序控制可以简化设计思维,使得设计变得有条理,并且易于调试。
例如:机械手的控制
1
3
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7
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1、机械手工作的过程可以化分为哪几个步骤?
2、每一步都做了什么事?
3 、由一步向另外一步转化时需要哪些条件?
2
5
开始
第1步
下降
启动
第2步
夹紧
下限位
第3步
上升
定时时间到
第4步
左行
上限位
第5步
下降
左限位
第6步
放松
下限位
第7步
上升
第8步
右行
上限位
右限位
用流程图来表示
定时5S
定时时间到
定时5S
总结:绘制顺序功能图前需要考虑的三个问题
①控制任务十分复杂,我们可以将它化分为那些步? (步)
②每一步都做了什么事? (动作)
③由一步向另外一步转化时需要哪些件?(转换条件)
顺序功能图的五要素
步
有向线段
转换
转换条件
动作
顺序功能图是编写程序前的分析工艺过程的思路,而接下来我们要做的事,将这样的思路变为可被PLC读写的程序!

T37

步
有向线段
转换
转换条件
动作

T37

1、步
1)步的划分原则
①概念:将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的阶段,。使用步进顺控指令时,通常用顺序控制继电器S (~)或者中间继电器M来代表每一步。
步是根据PLC输出状态的变化来划分的,在任何一步内,各输出状态不变,但是相邻步之间输出状态是不同的。
例如:
2)步的分类
①初始步:初始状态所对应的步,即系统等待命令的相对静止状态。用双线的方框表示。每个顺序功能图至少要一个初始步。。

②活动步:当系统处于某步所在阶段时,该步处于活动的状态,其相对应的状态被执行。当此步变为不活动步时,该步对应的非保持形动作被停止执行。

某一步变为活动步的两个条件:
①该步的前级步为活动步;
②相应的转换条件得到满足。

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