文档介绍：资料
电教馆灭火机器人方案
参考手册
总页数
正文
附录
生效日期:
编制:杭州热博科技有限公司
审核:
批准:
目录
一设计思路 3
1 灭火机器人的主要配置 3
2 灭火机器人的搜索策略 5
3 灭火机器人的灭火回家策略 5
二机器人装配 6
1 机器人底盘搭建 6
2 机器人顶盘搭建 9
3 机器人整体拼装 16
三机器人调试 18
1 马达调试 18
2 运行调试 18
四常见问题分析 19
1 机器人运行不正常 19
2机器人找火焰距离不够远怎么办? 19
3机器人找火不准怎么办? 19
五附页:样例程序 20
一设计思路
1 灭火机器人的主要配置
名称
图片
数量(单位)
主机
主控制器
1块
声控开关
启动控制器
1个
红外测障
迷宫行走判断是否存在障碍物
13个
360Z字型马达(12V)
机器人动力部分
4个
灭火高速轮
摩擦力大,尺寸居中
4个
红外复眼
高效判断火焰方位,更快速的走向火焰,当拨码都在数字端时地址为0x40,将1号拨码拨向字母端时地址为0x42,将2号拨码拨向字母端时地址为0x44,将两个都拨向字母端时地址为0x46
2个
大功率驱动模块
用于驱动电机更快行走
1块
1片2200ma16v锂电池包
1片8v1000ma锂电池包
电源,提供稳定的驱动电机的电流和电压
2个
灰度传感器
检测地面白线,判断房间号
2个
装配套件
安装套件工具及器材
1套
灭火装配结构件
整体搭建所用的结构件
1套
灭火风扇
高速风扇,快速扑灭火焰,效率更高,带小功率驱动模块
2个
2 灭火机器人的搜索策略
根据电教馆2010年的比赛规则,在搜索过程中搜索越多的房间系数越大,故搜索房间时先搜索完所有房间再进行灭火。具体房间搜索顺序为4-3-1-2,如果前3个房间都没有火焰,直接进入2号房间。
在搜索房间过程中为了尽量节省时间,使用双头行走,节约转向时间并且避免转向后的方位判断,使代码更趋简单。
3 灭火机器人的灭火回家策略
在扫描全部房间后,根据记录在机器人中的着火房间号,机器人进行灭火,进入着火房间后使用火焰复眼,准确寻找火源,并结合高效风扇,在最短时间内扑灭火焰。根据灭火的房间不同及规则中回家不能进入其他房间的原则,选择灭火房间和终点之间距离最短的路径到达终点。
二机器人装配
1 机器人底盘搭建
马达整体安装如下图:
使用5mm螺丝和将马达固定在底板上。并使用8mm螺丝将轮胎固定在轮轴上
使用8mm螺丝和法兰螺母安装灰度,前后各安装一个
安装50mm平头铜柱在底板上。
将灭火电池绑在电池安装条上,使电池不会上下左右晃动。
使用8mm螺丝,螺母,将电池安装在底板上。
2)大功率的连接见下图:
地板与大功率之间使用25mm铜柱连接,大功率使用50mm铜柱保持间隙以保护大功率,在主机上连接50mm铜柱以安装复眼和风扇。
安装大功率和主机