文档介绍：本科生毕业论文(设计)
基于ARM Cortex™-M3的单目视觉寻轨智能车
学院电气信息工程学院
专业机械设计制造及其自动化
2013年 05 月
独创性声明
本人郑重声明:所呈交的毕业论文(设计)是本人在指导老师指导下取得的研究成果。除了文中特别加以注释和致谢的地方外,论文(设计)中不包含其他人已经发表或撰写的研究成果。与本研究成果相关的所有人所做出的任何贡献均已在论文(设计)中作了明确的说明并表示了谢意。
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年月日
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年月日
指导教师签名:
年月日
基于ARM Cortex™-M3的单目视觉寻轨智能车
摘要
随着信息技术的不断发展,智能化的设备渗入到人们生活的各个领域。人们对生活的用品的智能化、自动化要求越来越高,最为典型的是近年来汽车车道偏离警告系统、自动泊车系统等的广泛应用。本文正是根据其导航控制原理和机制,设计制作了基于图像寻轨控制方式的轮式机器人,该机器人利用摄像头模块采集环境信息输入控制器进行处理,计算控制车辆的行进路线。采用了意法半导体公司STM32F103VET5芯片为核心的野火M3控制器、CFM111-250摄像头模块、搭建了四路L298电机驱动模块;采用Keil uVision4进行程序调试和编译。
关键词:智能车;图像;ARM;寻轨
Visual Tracking Car Based On ARM Cortex ™-M3
ABSTRACT
With the advent of human information revolution, the intelligent equipment enter into various areas of people's lives. In recent years, the most typical is the lane departure warning system, automatic parking system is widely used. This thesis is based on the principles and mechanisms of its navigation control, designed wheeled robot based image tracking control method, the robot uses a camera module collecting environmental information into the controller for processing, the route calculation control of the vehicle. The STMicroelectronics STM32F103VET5 chip is used as the core of controller, wild-fires M3 development board, CFM111-250 camera module, four L298 motor driver module. piled environment is Keil uVision4 for piled, it involves the preparation of the chip driver and program design.
Key words: Intelligent vehicle; Images; Embedded controller ; Traction-control
目录
引言 1
第1章寻轨小车的结构与控制原理 3
3
3
4
4
第2章主要硬件资源简介 6
STM32开发板 6
STM32系列芯片 6
CFM111-250摄像头 7
L298N驱动板 7
第3章驱动程序的设计 9
LCD显示屏驱动 9
摄像头驱动程序的设计 19
28
第4章图像应用程序的设计 30
图像的预处理 30
图像算法的确定及算法程序的设计 33
总结与展望 38
参考