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双轮直立机器人是一种以双轮作为支撑，以电机作为动力，能够实现行走的机器人。它具有灵活性、稳定性高等优点，因此在机器人研究领域已经成为了越来越受关注的研究对象。下文将对双轮直立机器人的行走关键技术进行综述。
1. 姿态控制技术
双轮直立机器人的姿态控制是实现机器人运动的基础。机器人姿态的控制是通过改变机器人各个部分的力矩来实现的。因此，需要建立满足系统控制要求的数学模型，探究能够实现实时响应的控制算法。当前，常用的控制方法包括模型控制、自适应控制、PID控制、状态反馈控制等。其中，应用数量较多的是PID控制和状态反馈控制。
2. 步态控制技术
步态控制技术是双轮直立机器人行走的关键技术。机器人的运动必须要保持平衡，因此需要采用合适的步态控制方法，实现机器人的平稳运动。常用的步态控制方法有两相步态和三相步态控制。在两相步态控制中，机器人两个轮子交替运动，每个轮子都不断的向前和向后移动，从而实现了平衡。而在三相步态控制中，机器人的每个腿都有一个相应的支撑相、摆动相和落地相。
3. 传感器技术
传感器技术是机器人实现自我感知和环境感知的关键技术，也是实现机器人自适应和智能化的关键技术。传感器常用于测量机器人的姿态、速度、位置、力和加速度等参数，并将数据传递给计算机进行信息处理和控制。目前常用的传感器有陀螺仪、加速度计、电子罗盘和编码器等。
4. 电动机控制技术
电动机控制技术是机器人运动的驱动力来源。目前，种类较多的电动机常用于双轮直立机器人上，包括直流电动机、步进电动机和无刷直流电动机等。电动机控制技术需要解决电机控制的精度、可靠性及实时性问题。常用的电机控制方法包括PWM（脉冲宽度调制）、FOC（磁场导向控制）和电流闭环控制。
总的来说，双轮直立机器人的行走技术包括姿态控制技术、步态控制技术、传感器技术和电动机控制技术等。各个技术之间互相联系，构成了机器人行走的完整系统。如何将这些关键技术完美的结合，已经成为双轮直立机器人研究的核心问题。我们可以通过对这些技术不断进行优化和改进，使双轮直立机器人具备更高的智能化和自适应性，更好地适应复杂的环境。