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2、 典型环节的传递函数及暂态特性
（1） 比例环节
传 递 函 数
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特点：输出量按一定比例复现输入量，无滞后、失真现象。
传递函数：
K
微分方程 : K——放大系数。
传 递 函 数
比例环节的单位阶跃响应
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（2） 惯性环节
式中：K------环节的比例系数
T------环节的时间常数
传递函数：
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单位阶跃响应：
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2025年2月27日
惯性环节的单位阶跃响应：
当输入量作阶跃变化时，
输出量要经过一定的时间
（3T~4T）才能到达相应的平
衡状态，输出量的变化规律
可以用指数曲线来表达。
特点：含有一个独立的储能元件，对突变的输入，输出不能立即复现，存在时间的延迟，输出无震荡。
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当输入量为单位阶跃时，输出量为
（3） 积分环节
传 递 函 数
式中， ，
称为积分环节的时间常数。
斜坡函数
特点：输出量为输入量的积分。
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（4） 微分环节
传 递 函 数
图2-25 微分环节
输出量是输入量的微分
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（4） 微分环节
传 递 函 数
理想微分环节
单位阶跃响应
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（4） 微分环节
传 递 函 数
一阶微分环节（又称比例微分环节、实用微分环节）
单位阶跃响应
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（5） 振荡环节
传 递 函 数
这种环节包括有两个储能元件，当输入量发生变化时，两种储能元件的能量相互交换。在阶跃函数作用下，其暂态响应可能作周期性的变化。
式中：
——自然振荡角频率
—— 阻尼比