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第 ４２ 卷 第 ５ 期 北京生物医学工程 Ｖｏｌ ４２ Ｎｏ ５
２０２３ 年 １０ 月 Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｂｉｏｍｅｄｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｏｃｔｏｂｅｒ ２０２３
斜外侧腰椎椎间融合术联合镜下减压、机器人
辅助内固定的临床效果评价
杨漪舸１ 行勇刚２ 王振兴１ 姜洋１ 陈永刚１
摘 要 目的 比较斜外侧腰椎椎间融合术（ｏｂｌｉｑｕｅ ｌａｔｅｒａｌ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ ｆｕｓｉｏｎ，ＯＬＩＦ）联合镜下减压、
“天玑”骨科手术机器人辅助内固定与传统腰椎后路椎间融合术（ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｐｏｓｔｅｒｉｏｒ ｌｕｍｂａｒ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ
ｆｕｓｉｏｎ，ＴＬＩＦ）的临床效果，探讨机器人辅助内固定的临床应用价值。 方法 择 ２０２０ 年 ６ 月至 ２０２１ 年 ６ 月
期间，因为单节段腰椎退行性疾病进行脊柱外科手术治疗的 ４１ 例患者开展回顾性分析。 以 ＯＬＩＦ 联合
镜下减压、“天玑”骨科手术机器人辅助内固定组的 １６ 例作为研究组，以传统 ＴＬＩＦ 组的 ２５ 例为对照组。
通过对比两组患者的手术用时、术中出血量、术后总引流量与住院天数、腰椎前凸角、椎间隙高度、椎间
隙融合、ＯＤＩ 指数、腰背部和下肢疼痛 ＶＡＳ 评分与并发症情况，评价 ＯＬＩＦ 联合镜下减压、“天玑”骨科手
术机器人辅助内固定效果。 结果 研究组的手术时间（２５３ ４８ ｍｉｎ±１７ ９６ ｍｉｎ）长于对照组（１５０ ００ ｍｉｎ±
２４ ４９ ｍｉｎ）（ｔ＝１４ ５４８，Ｐ＜０ ００１）；住院天数（４ ９４ ｄ±０ ８５ ｄ）少于对照组（７ ４４ ｄ±３ ４０ ｄ）；术中出血量
（６０ ００ ｍＬ±１０ ９５ ｍＬ）少于对照组（２２６ ００ ｍＬ±５０ ２５ ｍＬ）；术后椎间隙高度（１５ ９０ ｍｍ±０ １８ ｍｍ）高于
对照组（１３ １０ ｍｍ±１ ５９ ｍｍ） （ｔ＝ ４ ２４２，Ｐ＜０ ０１）；腰椎前凸角（４３ １０°±５ ４９°）高于对照组（３９ ２６°±
１１ １８°）（ｔ＝３ ２９７，Ｐ＜０ ０１）；术后 ３ｄ 时腰背部疼痛 ＶＡＳ 评分（０ ４４±０ ５１）低于对照组（２ ８４±１ ０３）（ｔ
＝６ ３０１，Ｐ＜０ ００１）；而术后 ３ ｄ 时下肢疼痛 ＶＡＳ 评分，以及末次随访时的 ＯＤＩ 指数、腰背部疼痛 ＶＡＳ 评
分、下肢疼痛 ＶＡＳ 评分比较差异无统计学意义。 结论 ＯＬＩＦ 联合镜下减压、“天玑”骨科手术机器人辅助
内固定治疗腰椎退行性疾病通过镜下直接减压解决了 ＯＬＩＦ 只能进行间接减压的缺点，在保证减压、固
定、融合效果良好的基础上，具有微创、术中辐射少、并发症少、术后恢复快、腰前凸恢复效果良好、椎间
隙高度恢复良好等优势。
关键词 ＯＬＩＦ；镜下减压；手术机器人；椎间融合术；微创手术
ＤＯＩ：１０ ３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ． １００２－３２０８ ２０２３ ０５ ００９．
中图分类号 Ｒ３１８ ０４ 文献标志码 Ａ 文章编号 １００２－３２０８（２０２３）０５－０４９６－０７
本文著录格式 杨漪舸，行勇刚，王振兴，等． 斜外侧腰椎椎间融合术联合镜下减压、机器人辅助内
固定的临床效果评价［Ｊ］．北京生物医学工程，２０２３，４２（５）：４９６－５０２． ＹＡＮＧ Ｙｉｇｅ，ＸＩＮＧ Ｙｏｎｇｇａｎｇ，ＷＡＮＧ
Ｚｈｅｎｘｉｎｇ，ｅｔ ａｌ． Ｃｌｉｎｉｃａｌ ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｓ ｏｆ ｌｕｍｂａｒ ｏｂｌｉｑｕｅ ｌａｔｅｒａｌ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ ｆｕｓｉｏｎ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ
ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ａｎｄ ｉｎｔｒａｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｒｏｂｏｔ⁃ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｆｉｘａｔｉｏｎ ［ Ｊ ］． Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｂｉｏｍｅｄｉｃａｌ
Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，２０２３，４２（５）：４９６－５０２．
Ｃｌｉｎｉｃａｌ ｅｖａｌｕａｔｉｏｎ ｏｆ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｓ ｏｆ ｌｕｍｂａｒ ｏｂｌｉｑｕｅ ｌａｔｅｒａｌ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ
ｆｕｓｉｏｎ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ａｎｄ ｉｎｔｒａｏｐｅｒａｔｉｖｅ
ｒｏｂｏｔ⁃ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｆｉｘａｔｉｏｎ
ＹＡＮＧ Ｙｉｇｅ１，ＸＩＮＧ Ｙｏｎｇｇａｎｇ２，ＷＡＮＧ Ｚｈｅｎｘｉｎｇ１，ＪＩＡＮＧ Ｙａｎｇ１，ＣＨＥＮ Ｙｏｎｇｇａｎｇ１
１ Ｓｈｅｎｙａｎｇ Ｊｉｓｈｕｉｔａｎ Ｈｏｓｐｉｔａｌ，Ｓｈｅｎｙａｎｇ １１００２７；
２ Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｊｉｓｈｕｉｔａｎ Ｈｏｓｐｉｔａｌ，Ｃａｐｉｔａｌ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００３５
Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ａｕｔｈｏｒ：ＸＩＮＧ Ｙｏｎｇｇａｎｇ（Ｅ⁃ｍａｉｌ：ｚｈａｎｇ ｆｅｎｇｙａｎ＠ ｉｍ⁃ｉｎｎｏ ｃｏｍ）
【Ａｂｓｔｒａｃｔ】 Ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ Ｔｏ ｃｏｍｐａｒｅ ｔｈｅ ｃｌｉｎｉｃａｌ ｅｆｆｅｃｔｓ ｏｆ ｒｏｂｏｔ⁃ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｆｉｘａｔｉｏｎ ｗｉｔｈ “ＴｉＲｏｂｏｔ” : .
第 ５ 期 杨漪舸，等：斜外侧腰椎椎间融合术联合镜下减压、机器人辅助内固定的临床效果评价 ·４９７·
ｏｒｔｈｏｐｅｄｉｃ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｏｂｌｉｑｕｅ ｌａｔｅｒａｌ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ ｆｕｓｉｏｎ （ＯＬＩＦ） ａｎｄ ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ
ｗｉｔｈ ｔｈｏｓｅ ｏｆ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｐｏｓｔｅｒｉｏｒ ｌｕｍｂａｒ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ ｆｕｓｉｏｎ （ＴＬＩＦ），ａｎｄ ｔｏ ｅｘｐｌｏｒｅ ｔｈｅ ｃｌｉｎｉｃａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｖａｌｕｅ
ｏｆ ｒｏｂｏｔ⁃ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｆｉｘａｔｉｏｎ． Ｍｅｔｈｏｄｓ Ａ ｒｅｔｒｏｓｐｅｃｔｉｖｅ ａｎａｌｙｓｉｓ ｗａｓ ｃｏｎｄｕｃｔｅｄ ｏｎ ４１ ｐａｔｉｅｎｔｓ ｗｈｏ
ｕｎｄｅｒｗｅｎｔ ｓｐｉｎａｌ ｓｕｒｇｅｒｙ ｆｏｒ ｓｉｎｇｌｅ⁃ｓｅｇｍｅｎｔ ｌｕｍｂａｒ ｄｅｇｅｎｅｒａｔｉｖｅ ｄｉｓｅａｓｅｓ ｂｅｔｗｅｅｎ Ｊｕｎｅ ２０２０ ａｎｄ Ｊｕｎｅ ２０２１．
Ａｍｏｎｇ ｔｈｅｍ，１６ ｃａｓｅｓ ｉｎ ｔｈｅ ＯＬＩＦ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ａｎｄ ＂ＴｉＲｏｂｏｔ＂ ｏｒｔｈｏｐｅｄｉｃ ｓｕｒｇｉｃａｌ
ｒｏｂｏｔ⁃ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｆｉｘａｔｉｏｎ ｇｒｏｕｐ ｗｅｒｅ ｓｅｌｅｃｔｅｄ ａｓ ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｇｒｏｕｐ，ａｎｄ ２５ ｃａｓｅｓ ｉｎ ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＴＬＩＦ ｇｒｏｕｐ
ｗｅｒｅ ｓｅｌｅｃｔｅｄ ａｓ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｇｒｏｕｐ． Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｔｉｍｅ，ｉｎｔｒａｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｂｌｏｏｄ ｌｏｓｓ，
ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｄｒａｉｎａｇｅ ｖｏｌｕｍｅ，ｈｏｓｐｉｔａｌ ｓｔａｙ ｄｕｒａｔｉｏｎ，ｌｕｍｂａｒ ｌｏｒｄｏｓｉｓ ａｎｇｌｅ，ｉｎｔｅｒｖｅｒｔｅｂｒａｌ ｈｅｉｇｈｔ，ｉｎｔｅｒｖｅｒｔｅｂｒａｌ
ｆｕｓｉｏｎ，ｏｓｗｅｓｔｒｙ ｄｉｓａｂｉｌｉｔｙ ｉｎｄｅｘ （ＯＤＩ），ｖｉｓｕａｌ ａｎａｌｏｇ ｓｃａｌｅ （ＶＡＳ） ｓｃｏｒｅｓ ｆｏｒ ｌｕｍｂａｒ ａｎｄ ｌｅｇ ｐａｉｎ，ａｓ ｗｅｌｌ ａｓ
ｃｏｍｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｗｅｒｅ ｃｏｍｐａｒｅｄ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｔｗｏ ｇｒｏｕｐｓ ｔｏ ｅｖａｌｕａｔｅ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆ ＯＬＩＦ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ
ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ａｎｄ ＂ ＴｉＲｏｂｏｔ ＂ Ｏｒｔｈｏｐｅｄｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ⁃ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｆｉｘａｔｉｏｎ． Ｒｅｓｕｌｔｓ
Ｃｏｍｐａｒｅｄ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｏｎｔｒｏｌ ｇｒｏｕｐ，ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｇｒｏｕｐ ｈａｄ ｌｏｎｇｅｒ ｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｔｉｍｅ ［（２５３ ４８ ± １７ ９６） ｍｉｎ ｖｓ．
（１５０ ００±２４ ４９） ｍｉｎ］ （ｔ＝１４ ５４８，Ｐ＜０ ００１），ｓｈｏｒｔｅｒ ｈｏｓｐｉｔａｌ ｓｔａｙ ［（４ ９４±０ ８５） ｄａｙｓ ｖｓ． （７ ４４±３ ４０）
ｄａｙｓ］，ａｎｄ ｌｅｓｓ ｉｎｔｒａｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｂｌｏｏｄ ｌｏｓｓ ［（６０ ００±１０ ９５） ｍＬ ｖｓ． （２２６ ００±５０ ２５） ｍＬ］，ｗｉｔｈ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ
ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓ （ｔ＝ －２ ８７１，－１２ ９６２，Ｐ＜０ ０１）． Ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｇｒｏｕｐ ｅｘｈｉｂｉｔｅｄ ｈｉｇｈｅｒ ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｉｎｔｅｒｖｅｒｔｅｂｒａｌ
ｈｅｉｇｈｔ ［（１５ ９０±０ １８） ｍｍ ｖｓ． （１３ １０±１ ５９） ｍｍ］ ａｎｄ ｌｕｍｂａｒ ｌｏｒｄｏｓｉｓ ａｎｇｌｅ ［（４３ １０±５ ４９）° ｖｓ． （３９ ２６
±１１ １８）°］，ｗｉｔｈ ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｃｅ （ｔ ＝ ４ ２４２，３ ２９７，Ｐ＜０ ０１）． Ｔｈｅ ＶＡＳ ｓｃｏｒｅｓ ｆｏｒ ｌｕｍｂａｒ ｐａｉｎ ａｔ ３
ｄａｙｓ ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅｌｙ ［（０ ４４±０ ５１） ｖｓ． （２ ８４±１ ０３）］ ｗｅｒｅ ｌｏｗｅｒ ｉｎ ｔｈｅ ｓｔｕｄｙ ｇｒｏｕｐ （ｔ＝６ ３０１，Ｐ＜０ ００１）．
Ｈｏｗｅｖｅｒ，ｔｈｅｒｅ ｗｅｒｅ ｎｏ ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌｌｙ ｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔ ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｓ ｂｅｔｗｅｅｎ ｔｈｅ ｔｗｏ ｇｒｏｕｐｓ ｉｎ ＶＡＳ ｓｃｏｒｅｓ ｆｏｒ ｌｅｇ ｐａｉｎ ａｔ
３ ｄａｙｓ ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅｌｙ，ＯＤＩ ａｔ ｔｈｅ ｌａｓｔ ｆｏｌｌｏｗ⁃ｕｐ，ＶＡＳ ｓｃｏｒｅｓ ｆｏｒ ｌｕｍｂａｒ ｐａｉｎ ａｔ ｔｈｅ ｌａｓｔ ｆｏｌｌｏｗ⁃ｕｐ，ａｎｄ ＶＡＳ
ｓｃｏｒｅｓ ｆｏｒ ｌｅｇ ｐａｉｎ ａｔ ｔｈｅ ｌａｓｔ ｆｏｌｌｏｗ⁃ｕｐ （ｔ＝ １ ２２０，０ ３７７，－１ ８８０，－０ ２２８， Ｐ＞０ ０５）． Ｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎｓ Ｒｏｂｏｔ⁃
ａｓｓｉｓｔｅｄ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｆｉｘａｔｉｏｎ ｗｉｔｈ ＂ ＴｉＲｏｂｏｔ＂ ｏｒｔｈｏｐｅｄｉｃ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｗｉｔｈ ＯＬＩＦ ａｎｄ ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ
ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ｆｏｒ ｌｕｍｂａｒ ｄｅｇｅｎｅｒａｔｉｖｅ ｄｉｓｅａｓｅｓ ａｄｄｒｅｓｓｅｓ ｔｈｅ ｄｒａｗｂａｃｋ ｏｆ ＯＬＩＦ’ｓ ｌｉｍｉｔｅｄ ｉｎｄｉｒｅｃｔ
ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ ｂｙ ｅｎａｂｌｉｎｇ ｄｉｒｅｃｔ ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ． Ｔｈｉｓ ａｐｐｒｏａｃｈ ｐｒｏｖｉｄｅｓ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｓｕｃｈ ａｓ ｍｉｎｉｍａｌｌｙ ｉｎｖａｓｉｖｅ
ｓｕｒｇｅｒｙ，ｒｅｄｕｃｅｄ ｉｎｔｒａｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｒａｄｉａｔｉｏｎ，ｆｅｗｅｒ ｃｏｍｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，ｆａｓｔｅｒ ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅ ｒｅｃｏｖｅｒｙ，ｅｆｆｅｃｔｉｖｅ ｒｅｓｔｏｒａｔｉｏｎ
ｏｆ ｌｕｍｂａｒ ｌｏｒｄｏｓｉｓ，ａｎｄ ｒｅｓｔｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ ｉｎｔｅｒｖｅｒｔｅｂｒａｌ ｈｅｉｇｈｔ ｗｈｉｌｅ ｅｎｓｕｒｉｎｇ ｇｏｏｄ ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ，ｆｉｘａｔｉｏｎ，ａｎｄ
ｆｕｓｉｏｎ ｏｕｔｃｏｍｅｓ．
【Ｋｅｙｗｏｒｄｓ】 ｏｂｌｉｑｕｅ ｌａｔｅｒａｌ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ ｆｕｓｉｏｎ （ＯＬＩＦ）；ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ ｄｅｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ；ｓｕｒｇｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ；ｌｕｍｂａｒ
ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ ｆｕｓｉｏｎ；ｍｉｎｉｍａｌｌｙ ｉｎｖａｓｉｖｅ ｓｕｒｇｅｒｙ
路 椎 间 融 合 术 （ ｔｒａｎｓｆｏｒａｍｉｎａｌ ｌｕｍｂａｒ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ
０ 引言 ｆｕｓｉｏｎ，ＴＬＩＦ）治疗，该术式通过后入路切除双侧椎板
腰椎退行性病变是中老年人、长期久坐人群等 和关节突内侧部分，向中线牵开硬膜囊和行走神经
的腰椎间盘、腰椎关节软骨和周围韧带出现自然退 根，显露并切除椎间盘，椎间隙植入植骨材料，完成
化以及功能减退引起的病变。 主要表现为腰部疼 椎体间融合，达到恢复椎间高度、神经减压、重建腰
痛、腰部僵硬、下肢麻木等症状，最常见的腰椎退化 椎稳定的目的［１－２］。 该术式相对成熟，但手术入路
是 Ｌ４～Ｌ５，严重影响患者的日常工作生活。 一般在 会对椎旁肌及脊柱后方结构造成损伤［３］，术后腰背
保守治疗无效、合并症状不缓解等情况下，需进行手 肌肉及筋膜的瘢痕愈合会对手术近期或远期效果产
术治疗以解除神经根压迫，促进神经功能的恢复。 生一定不利影响［４－６］。
过去受限于器械与技术水平，需采用传统的腰椎后 ２０１２ 年，Ｓｉｌｖｅｓｔｒｅ 等［７］ 首次报道了斜外侧腰椎
椎间融合术（ｏｂｌｉｑｕｅ ｌｕｍｂａｒ ｉｎｔｅｒｂｏｄｙ ｆｕｓｉｏｎ，ＯＬＩＦ），
作者单位：１ 沈阳积水潭医院（沈阳 １１００２７） 即经由腰大肌前方与腹主动脉间的天然解剖间隙进
２ 首都医科大学附属北京积水潭医院（北京 １０００３５） ［８］
通信作者：行勇刚。 Ｅ⁃ｍａｉｌ：ｚｈａｎｇｆｅｎｇｙａｎ＠ｉｍ⁃ｉｎｎｏ．ｃｏｍ 行椎间盘切除、椎间融合器植入 。 尽管 ＯＬＩＦ 在 : .
·４９８· 北京生物医学工程 第 ４２ 卷
术后融合率、改善腰椎前凸角、恢复椎间隙高度等方 左侧髂前上棘截骨留作植骨用。 取左下腹部 Ｌ４／５
面均有优势［９－１１］，但单纯经 ＯＬＩＦ 入路进行椎体斜 间盘侧方投影前约 ４ ｃｍ 平行髂骨斜切口约 ５ ｃｍ，钝
外侧钉板内固定，其强度明显弱于椎体后方椎弓根 性分离腹横肌及外斜肌，钝性分离探查至左腰大肌
螺钉 （ ｃｏｒｔｉｃａｌ ｂｏｎｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ， ＣＢＴ） 或 螺 钉 内 固 前缘并推开髂血管，放入导针并透视确定位于 Ｌ４／５
定［１２］。 目前临床中多采用的 ＯＬＩＦ 处理椎间隙、植 间盘前 １／３，沿导针逐级扩张并放入微创拉钩，接上
入椎间融合器，再取俯卧位行椎弓根钉。 ＣＢＴ 或螺 光源，显露 Ｌ４／５ 间隙，切开纤维环，切除 Ｌ４／５ 椎间
钉内固定方法对软组织伤害较大，且 ＯＬＩＦ 仅能通 盘，用撑开器撑开椎间隙，切断纤维环。 连接椎间孔
过撑开椎间隙达到间接减压的目的［１３－１５］。 若合并 镜，将椎间孔镜经微创拉钩处探入，孔镜直视下用骨
椎管前方游离间盘、突出间盘钙化、椎管后方黄韧带 刀及髓核钳处理腹侧的压迫。 于 Ｌ４／５ 椎间隙打入
肥厚等情况，则较难进行减压操作［１６］。 与此同时， 试模，透视确认假体大小、上终板角度和假体内衬高
ＯＬＩＦ 术式非常考验术者手术入路选择的准确性和 度。 冲洗椎间隙，于 Ｌ４／５ 椎间隙植骨，打入椎间融
融合器放置的精准性。 合器（内填充取出的髂骨）。 用生理盐水对伤口进
将“天玑”骨科手术机器人（ＴｉＲｏｂｏｔ）与椎间孔 行冲洗后逐层缝合，翻身并以俯卧位姿势手术。
镜技术相结合，辅助术者进行精准定位，实现微创椎 （２） 机器人辅助内固定。 采用“天玑”骨科手
弓根钉置入，以更小创伤的手术入路，直接观察椎间 术机器人（图 １）的主控台、机械臂、光学定位跟踪、
盘和椎体，从而减少对周围组织的干扰和损伤。 这 导航定位工具包和手术计划与控制软件协同配合进
不仅提高了手术的精确性、稳定性与安全性，且有助 行手术方案规划与执行。 光学跟踪设备为双摄像头
于降低术后疼痛和康复时间。 此种术式能够提高腰 系统，通过接收反射球的光线，运用双目立体视觉原
椎退行性疾病的治疗效果，但在临床上却尚未得到 理进行位置和姿态计算，实现机械臂和患者的精准
有效验证。 定位。 主控台用于图像处理、钉道规划、运动位姿计
为此本文拟通过对比基于 ＯＬＩＦ 联合镜下直接 算和机械臂运动控制。 机械臂具有 ６ 个自由度，可
减压、机器人辅助内固定方法与传统 ＴＬＩＦ 经椎间孔 以定位螺钉通道的方向，对螺钉置入实施精准位置
腰椎椎间融合术治疗腰椎退行性疾病的疗效，深入 引导，实现精准置钉。
探讨“天玑”骨科手术机器人辅助内固定在腰椎退
行性疾病治疗中的应用价值。
１ 研究方法
１ １ 临床样本
研究组：２０２０ 年 ６ 月到 ２０２１ 年 ６ 月期间，在沈
阳积水潭医院脊柱外科治疗的腰椎退行性疾病的
１６ 例患者，包括行 ＯＬＩＦ 联合镜下减压、“天玑”骨科
手术机器人辅助内固定治疗腰椎退行性疾病的患
者。 其中，男性 ４ 例，女性 １２ 例，年龄 ５３ ～ ７５ 岁
（６５ ４４ 岁±５ ２４ 岁）。
对照组：同期行传统 ＴＬＩＦ 手术的 ２５ 例患者，其
中，男性 ７ 例，女性 １８ 例，年龄 ５７～８０ 岁（６６ １２ 岁±
５ ６２ 岁）。 两组患者均为 Ｌ４／５ 单节段病变。 图 １ “天玑”骨科手术机器人
１ ２ 手术方法 Ｆｉｇｕｒｅ １ “ＴｉＲｏｂｏｔ” ｏｒｔｈｏｐｅｄｉｃ ｓｕｒｇｉｃａｌ ｒｏｂｏｔ
１ ２ １ ＯＬＩＦ 联合镜下直接减压、“天玑”骨科手术
机器人辅助内固定 具体操作流程如下：① 在 Ｌ３ 棘突用 ２ 枚克氏
（１） ＯＬＩＦ 联合镜下直接减压。 全麻后，患者取 针固定患者示踪器，连接机器人机械手臂，图像采集
右侧卧位施术。 透视确定位置并标记皮肤切口。 从 校对手术机器人的“眼睛”即光学定位跟踪系统，成 : .
第 ５ 期 杨漪舸，等：斜外侧腰椎椎间融合术联合镜下减压、机器人辅助内固定的临床效果评价 ·４９９·
功后进行 ３Ｄ Ｃ⁃ＡＲＭ 扫描，采集图像。 ② 图像注
册：将 ３Ｄ 图像传送至机器人主机，系统软件针对配
准特征完成自动识别。 ③ 手术规划：分析、生成患
者腰椎数据并与匹配术前数据，在机器人系统上规
划进针点、深度、角度、路线等（在主控台上设计 Ｌ４
及 Ｌ５ 椎弓根螺钉置入点、方向、直径及长度），再操
作主控台，使用手术计划与控制软件。 ④ 自动定
位：医生确认手术路径后，主控台按照指令控制机械
臂移动，在机械臂前端装上导向针套管，对手术部位
实现精准定位。 ⑤ 实施手术：医生根据手术机器人
图 ３ 研究组术后 Ｘ 射线摄影
的定位，对患者手术部位进行定位测试，借助导航定
Ｆｉｇｕｒｅ ３ Ｐｏｓｔｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ｘ⁃ｒａｙ ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｙ ｏｆ
位工具，启动机器人机械手臂自动到达置钉方位，在 ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｇｒｏｕｐ
椎弓根入钉点体表投影处，行两侧横形切口，经肌间
隙钝性分离，在机器人机械手臂套筒引导下置入导
针（图 ２），透视确认导针置入准确，沿双侧留置的导
针于双侧 Ｌ４－Ｌ５ 椎弓根置入 ４ 枚长尾螺钉，安装双
侧连杆。 再次透视确认内固定位置满意（图 ３）后拧
紧螺母，断钉尾后逐层缝合。 如采用合并后方黄韧
带骨化、小关节增生患者的手术方法，则于 Ｌ４、Ｌ５
椎体患侧横行切口处分别插入尖椎，透视下调整双
侧尖椎至患侧 Ｌ５ 椎板上缘与棘突根部交汇点（图
４）。 头侧连接 ３０°关节镜，尾侧钝性分离建立操作
空间。 暴露患侧 Ｌ４／５ 小关节及患侧 Ｌ４／５ 之间黄韧 图 ４ 经微创椎弓根钉切口定位
带。 关节镜直视下处理背侧的压迫。 沿双侧留置的 Ｆｉｇｕｒｅ ４ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ｔｈｒｏｕｇｈ ｍｉｎｉｍａｌｌｙ ｉｎｖａｓｉｖｅ
导针于双侧 Ｌ４－Ｌ５ 椎弓根置入 ４ 枚长尾螺钉，安装 ｐｅｄｉｃｌｅ ｓｃｒｅｗ ｉｎｃｉｓｉｏｎ
双侧连杆。 再次透视确认内固定位置满意后拧紧螺
开 Ｌ４／５ 椎间隙，扩大侧隐窝向内侧推开神经根，探
母，断钉尾后逐层缝合。
查神经根松弛，神经根管通畅。 矩形切开 Ｌ４／５ 椎间
盘，取出游离髓核，摘除椎间盘组织。 再依次撑开间
隙、去软骨终板、冲洗椎间隙并打实松质骨，然后植
入椎间融合器透视确认位置良好后，预弯并安装连
杆。 冲洗伤口，放置负压引流，逐层缝合。
１ ３ 观察指标
（１） 两组患者的手术用时、术中出血量、术后总
引流量、住院天数以及并发症情况。
图 ２ 机器人置入导针
（２） 手术前后腰椎前凸角、椎间隙高度变化
Ｆｉｇ