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ICS
CCS T 40
D B 4 4 0 3
深 圳 市 地 方 标 准
DB4403/T 358—2023
智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件
Operational design conditions of automated driving system for
intelligent and connected vehicles
2023-08-22 发布 2023-09-01 实施
深 圳 市 市 场 监 督 管 理 局 发 布 : .
DB4403/T 358—2023
目 次
前言 .................................................................................. II
1 范围 ................................................................................ 1
2 规范性引用文件 ...................................................................... 1
3 术语和定义 .......................................................................... 1
4 缩略语 .............................................................................. 2
5 一般要求 ............................................................................ 2
6 ODC基础元素 ......................................................................... 2
附录A（资料性） ODC填写示例 .......................................................... 20
I : .
DB4403/T 358—2023
前 言
本文件按照 GB/T —2020《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规
定起草。
本文件以推荐性国家标准《智能网联汽车 自动驾驶系统设计运行条件》（计划号：20230388—
T—339）（2023年3月版本）为基础制定，主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。
本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。
本文件起草单位：深圳市工业和信息化局。
II : .
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智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件
1 范围
本文件规定自动驾驶系统设计运行条件的一般要求和基础元素。
本文件适用于装备3级及以上的驾驶自动化系统的M类、N类汽车，其它类型车辆可参照执行。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文
件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适
用于本文件。
GB/T 道路车辆分类与代码 机动车
GB/T 道路车辆分类与代码 非机动车
GB/T 920 公路路面等级与面层类型代码
GB 5768（所有部分） 道路交通标志与标线
GB 14886 道路交通信号灯设置与安装规范
GB 14887 道路交通信号灯
GB/T 16311 道路交通标线质量要求和检测方法
GB/T 31446 LED主动发光道路交通标志
GB/T 35663 天气预报基本术语
GB/T 40429 汽车驾驶自动化分级
3 术语和定义
GB/T 40429界定以及下列术语和定义适用于本文件。
驾驶自动化系统 driving automation system
由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统。
[来源：GB/T 40429—2021，]
自动驾驶系统 automated driving system
由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。
注： “自动驾驶系统”为 GB/T 40429—2021 规定的 3 级及以上驾驶自动化系统。
设计运行范围 operational design domain
驾驶自动化系统（）设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件。
注：典型的外部环境条件有道路、交通、天气、光照等。
[来源：GB/T 40429—2021，]
设计运行条件 operational design condition
驾驶自动化系统（）设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称。
注：设计运行条件包括设计运行范围、车辆状态、驾乘人员状态及其他必要条件。
动态驾驶任务 dynamic driving task
除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为。
1 : .
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注1：动态驾驶人物包括但不限于车辆横向运动控制、车辆纵向运动控制、目标和事件探测与响应、驾驶决策、车
辆照明及信号装置控制。
注2：策略性功能为导航、行程规划、目的地和路径的选择等。
注3：动态驾驶任务一般由驾驶员、驾驶自动化系统或由两者共同完成。
自动驾驶数据记录系统 data storage system for automated driving
在具备自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统（）激活期间具备监测、采集、记录和
存储数据功能并支持数据读取的系统。
4 缩略语
下列缩略语适用于本文件。
DDT：动态驾驶任务（Dynamic Driving Task）
DSSAD：自动驾驶数据记录系统（Data Storage System for Automated Driving）
GALILEO：伽利略卫星导航系统（Global Navigation Satellite System）
GLONASS：格洛纳斯卫星导航系统（Global Navigation Satellite System）
GPS：全球定位系统（Global Positioning System）
ODC：设计运行条件（Operational Design Condition）
RTK：载波相位差分技术（Real—time Kinematic）
V2I：车辆的车载单元与路侧单元之间的通信（Vehicle to Infrastructure）
V2N：车辆的车载单元与网络之间的通信（Vehicle to Network）
V2P：车辆的车载单元与行人通信设备之间的通信（Vehicle to Pedestrian）
V2V：机动车辆间基于无线的数据传输（Vehicle to Vehicle）
5 一般要求
ODC 应基于第 6 章的基础元素集合和元素要求，在基础元素集合的基础上新增 ODC 元素或补充对
基础 ODC 元素的元素要求。在添加新的 ODC 元素或元素要求时，避免与本文件中的 ODC 基础元素集合
冲突，并确保新增的 ODC 元素合理置于第 6 章规定的 ODC 基础元素层级的结构中。ODC 填写示例见附
录 A。
ODC 应是客观的、清晰的、无歧义的。
ODC 应可用于构建测试场景。
ODC 定义内包括的 ODC 元素应能够被自动驾驶系统持续识别。
在明确元素要求时，某一层级的 ODC 元素可以作为其上一层级 ODC 元素的指标或属性。对于最低
层级的 ODC 基础元素，对应元素应符合 、、 的要求。
若某一层级 ODC 基础元素的所有下一层级 ODC 基础元素均适用相同的元素要求，则可直接对这一
层级的 ODC 基础元素定义该元素要求，即该 ODC 基础元素层级下的所有附属 ODC 基础元素均适用该元
素要求。
6 ODC 基础元素
ODC 元素分类
本文件定义的 ODC 元素称为 ODC 基础元素。由这些 ODC 基础元素共同构成的集合称为 ODC 基础元
素集合。ODC 基础元素集合可按照不同层级进行 ODC 基础元素分类。第一层级（即最高层级）的 ODC
基础元素包含设计运行范围、驾乘人员状态和车辆状态三部分。ODC 基础元素集合分类见图 1。
2 : .
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图 1 ODC 基础元素集合分类
ODC 元素细分原则
自第二层级的 ODC 元素向下可进行更为细致的元素分类，直到不可再细分的 ODC 元素层级（即最
低层级）。
ODC 元素定义要求
ODC 元素包含元素名称、元素要求和备注。使用者应按照以下要求定义自动驾驶系统的 ODC：
——明确元素名称；
——明确元素要求，即自动驾驶系统对于该元素的适应性。元素要求应明确的描述为“允许”或
“不允许”，相关含义如下：
• 允许：该元素不影响系统激活；激活状态前和激活状态下系统应识别该元素，并在激活
状态下持续执行全部的动态驾驶任务；
• 不允许：该元素会抑制系统激活或导致系统退出；激活状态前和激活状态下系统应识别
该元素，并应执行合理的控制策略。
——备注（可选择项）：元素是否为ADS激活的必要条件、是否与ADS相关等信息。
示例 1：气温填写示例见表 1。
表 1 气温填写示例
元素要求
元素名称 备注
元素适用情况 允许/不允许
气温 温度范围-40 ℃～40 ℃ 允许 —
示例 2：非机动车道填写示例见表 2。
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表 2 非机动车道填写示例
元素要求
元素名称 备注
元素具体适用情况 允许/不允许
非机动车道 — 允许 —
设计运行范围
道路
道路类型
区域
区域含义及元素要求如下：
——含义：机动车行驶的具体区域类型和范围，包括具备特殊道路配置的，或具有特定驾驶法规
管理等驾驶区域等。典型的区域包括电子围栏、特殊要求的交通行政区域等；
——元素要求：应说明系统允许/不允许的具体区域类型和范围。
城市道路
城市道路包括以下细分元素：
——快速路，含义及元素要求如下：
• 含义：具备中央分隔、全部控制出入、控制出入口间距及形式，实现交通连续通行，单
向不应设置少于两条车道的道路。一般设有配套的交通安全与管理设施，且两侧不应设
置吸引大量车流、人流的公共建筑物的出入口；
• 元素要求：允许/不允许。
——主干路，含义及元素要求如下：
• 含义：用于连接城市各主要分区，以交通功能为主的道路。两侧不宜设置吸引大量车流、
人流的公共建筑物的出入口；
• 元素要求：允许/不允许。
——次干路，含义及元素要求如下：
• 含义：一般与主干路结合组成干路网，以集散交通的功能为主的道路，兼有服务功能；
• 元素要求：允许/不允许。
——支路，含义及元素要求如下：
• 含义：与次干路和居住区、工业区、交通设施等内部道路相连接，解决局部地区交通，
以服务功能为主的道路；
• 元素要求：允许/不允许。
公路
公路路面等级与面层应符合GB/T 920的要求。公路包括以下细分元素：
——高速公路，含义及元素要求如下：
• 含义：专供汽车分方向、分车道行驶，全部控制出入的多车道公路；
• 元素要求：允许/不允许。
——一级公路，含义及元素要求如下：
• 含义：供汽车分方向、分车道行驶，可根据需要控制出入的多车道公路；
• 元素要求：允许/不允许。
——二级公路，含义及元素要求如下：
• 含义：供汽车行驶的双车道公路；
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• 元素要求：允许/不允许。
——三级公路，含义及元素要求如下：
• 含义：供汽车、非汽车交通混合行驶的双车道公路；
• 元素要求：允许/不允许。
——四级公路，含义及元素要求如下：
• 含义：供汽车、非汽车交通混合行驶的双车道或单车道公路；
• 元素要求：允许/不允许。
乡村道路
乡村道路含义及元素要求如下：
——含义：村庄以及规模和形态接近于村庄的乡内部道路；
——元素要求：允许/不允许。
其他道路