文档介绍：该【2023年全省职业院校技能大赛高职学生组-工业机器人技术应用赛项样题（C） 】是由【书籍1243595614】上传分享，文档一共【11】页，该文档可以免费在线阅读，需要了解更多关于【2023年全省职业院校技能大赛高职学生组-工业机器人技术应用赛项样题（C） 】的内容，可以使用淘豆网的站内搜索功能，选择自己适合的文档，以下文字是截取该文章内的部分文字，如需要获得完整电子版，请下载此文档到您的设备，方便您编辑和打印。 : .
2023 年全省职业院校技能大赛
高职教师组装备制造类
工业机器人技术应用赛项样题
C
（总时间： 小时）
任
务
书
二〇二三年三月 : .
选手须知：
1. 本任务书共 10 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向
裁判申请更换任务书。
2. 请仔细研读任务书，检查比赛平台，如有模块缺少等设备问题，请及
时向裁判提出。
3. 请在 小时内完成任务书规定内容。
4. 由于操作不当等原因引起工业机器人控制器及 I/O 组件、PLC 等的损坏
以及发生机械碰撞等情况，将依据扣分表进行处理。
5. 比赛现场不得携带任何通讯、存储设备及技术资料，一经发现直接取
消比赛资格。
6. 比赛平台参考资料以 pdf 格式存放在“D:\比赛 \参考资料”文件夹下。
7. 比赛过程中，请及时保存程序及数据，保存到“ D:\比赛\**号工位”
指定文件夹中。
8. 比赛平台已内置部分程序，考生可以直接在平台程序上进行编程。
9. 需要裁判验收的各项任务，任务完成后裁判只验收 1 次，请根据赛题
说明，确认完成后再提请裁判验收。
10. 选手必须及时保存自己编写的程序及资料，防止意外断电级其他情
况造成程序或资料的丢失。
11. 赛场提供的任何物品，不得带离赛场。
场次： 工位号： 日期：
1 : .
竞赛设备描述
“工业机器人技术应用”竞赛平台包括机器人以及相关配套的模块库，模块
库包含有旋转供料模块、输送模块、快换装置、立体库、变位机、绘图模块、视
觉检测、RFID模块、装配模块、电机搬运模块等。
请根据实际生产需求，选择合适的功能模块，进行机器人离线编程及验证、
系统调试、机器人周边系统应用编程、实现有关部件的上料、检测、装配和入库
等过程。
关节坐标系下汇博平台工业机器人工作原点位置为[0°，-20°，20°，0°，
90°，0°]。
关节坐标系下华中平台工业机器人工作原点位置为[0° ，-90°，180°，0°，
90°，0°]。
汇博平台工件库：
（蓝色）电机外壳 （蓝色）电机转子 （蓝色）电机端盖 （红色）关节成品
（蓝色）电机成品 （黄色）关节底座 （黄色）减速器 （黄色）输出法兰
2 : .
华中平台工件库：
（蓝色）电机外壳 （蓝色）电机转子 （蓝色）电机端盖 （黄色）关节成品
（黄色）电机成品 （黄色）关节底座 （黄色）减速器 （黄色）输出法兰
任务一 工业机器人系统安装调试
（一）通读任务书，根据任务书要求，筛选并安装必要的功能模块，进行电
气连接，搭建工业机器人平台，要求连接紧固牢靠。
连接完成后，向裁判示意，由技术人员进行确认，未经允许禁止上电，电气装配过程严禁
带电操作，每个队只有一次确认机会，错误项不得分，裁判现场评分及技术人员恢复时间计入
比赛时间。
（二）统检测与故障排除
对平台的硬件、线路、气路安装进行检测，检测相应的机械位置是否合适与
稳固，检测线路正确性，检测气路正确性。
注意事项：在未完成安装前，不得通电通气。
完成任务一后，举手示意裁判进行评判！
任务二 工业机器人离线编程及验证
（一）利用工业机器人配套离线编程软件，利用赛场提供的相关模型资料，
搭建图 1 所示工业机器人绘图工作站。
（二）编写绘制如图2 所示模型的离线程序，并在仿真软件中验证，要求工
3 : .
业机器人从工作原点开始运行，绘图完成后返回工作原点。
（三）将离线编程软件生成的程序导入示教器中，手动设定绘图模块面向工
业机器人一侧状态（绘图模块，第三个槽），关联导入后的绘图程序，自动运行
程序实现如下功能：
选手按下示教器启动按钮后，工业机器人从工作原点开始运行，自动拾取绘
图笔工具，将绘图字样的轮廓在绘图模块上绘出，要求画笔垂直于绘图模块。最
后将绘图笔放回快换装置中，工业机器人回到原点，完成离线程序的在线验证。
按下启动按钮后，选手不得进行除急停以外的任何操作
在线验证完成后举手示意，向裁判申请进行评分！
（1）汇博平台 （2）华中平台
图 1 工业机器人绘图工作站
图 2 绘图字样
4 : .
任务三 工业机器人系统编程和调试
一、立体仓库
在 HMI上实现立体仓库库位物料有无的信息显示，立体仓库库位标号及HMI
显示界面参考示意如图 3 所示。
完成后举手示意，现场裁判将关节底座放入立体仓库的库位中，进行随机验证，现场评分!
（1）汇博平台
（2）华中平台
图 3 立体仓库库位标号及HMI显示界面参考示意图
二、视觉检测模块
（1）随机将输出法兰放置为任意角度，使其在相机视野范围内。
（2）触发相机拍照，将输出法兰相关数据信息显示在HMI或者机器人上，
5 : .
如图 4，图 5 所示。
图 4 HMI显示界面示意
图 5 机器人显示界面示意
完成后举手示意，裁判现场评分!
三、RFID模块
将一个带芯片的电机底座或者关节底座（只写其中一个）手动放置在RFID读
写头上，在HMI上实现指定信息的写入和查询，并将写入和查询到的信息显示在
HMI上，如图6 所示。
（1）汇博平台
6 : .
（2）华中平台
图 6 HMI显示界面示意
四、电机装配
，命名规则为：“GZA##**”，“##”为场次号，“**”
为工位号，对工业机器人平台进行在线编程，满足电机装配需求。
电机部件的搬运顺序如下所示：
步骤①电机转子搬运：将电机转子工件搬运电机外壳中；
步骤②电机端盖搬运：将电机端盖搬运到电机转子上；
步骤③电机成品定位：将电机部件搬运到变位机（水平状态）上的装配模块
进行定位；
步骤④电机成品入库：将已定位好的电机成品搬运到如图8 所示立体库中。
图 7 电机零部件放置位置 图 8 电机装配成品入库位置
请进行工业机器人现场编程，将工业机器人切换至自动模式后，按下工业机
器人示教盒程序启动按键（之后禁止对示教器进行任何操作），实现工业机器人
7 : .
自动完成黄色、蓝色两套电机成品的搬运和入库。
任务四 电机部件装配综合应用编程
正确创建并命名电机部件装配程序，命名规则为：“GZB##**”，“##”为场次号，
“**”为工位号，对工业机器人进行现场综合应用编程，完成三套电机部件的装配
及入库过程。电机部件装配工作站控制要求如下：
手动操作工业机器人处于非原点位置，手动将直口手爪工具安装在工业机器
人末端，手动控制变位机处于非水平位置，手动控制旋转供料单元处于非原点位
置，手动控制装配模块上定位气缸伸出，将工业机器人切换至自动模式后，按下
工业机器人示教盒程序启动按键（之后禁止对示教器进行任何操作），工业机器
人自动将直口手爪工具放置到快换装置上使工业机器人末端无工具，然后返回至
工作原点，变位机由非水平位置状态复位到水平状态，旋转供料单元顺时针运行
至原点位置，装配模块上定位气缸缩回。
系统初始复位完成以后，手动将 3 个电机转子和3 个电机端盖放置到搬运模
块上，如图9 所示；手动将1 个红色电机外壳放置到立体库上，如图10 所示；考
生手动将1 个黄色和1 个蓝色电机外壳随机放置到旋转供料单元非抓取位置（工
件抓取位置自定义）。
图 9 转子和端盖放置要求
8 : .
图 10 电机外壳放置示例 图 11 电机成品入库位置
（1）抓取直口手爪工具：系统复位完成且工件准备完毕后，按下桌面绿色启
动按钮，工业机器人从工作原点自动抓取直口手爪工具，抓取完成后工业机器人
返回工作原点；
（2）电机外壳装配：工业机器人自动抓取立体库或旋转供料单元上的一个电
机外壳，并搬运到处于水平状态的变位机上，定位气缸推出固定电机外壳工件（先
抓取立体库上的电机外壳，再抓取旋转供料单元上电机外壳。旋转供料单元上的
电机外壳抓取时，需要先顺时针检测工件，再运行至自定义抓取位置停止）；
（3）变位机面向机器人一侧旋转：电机外壳固定完成后，变位机自动面向工
业机器人一侧旋转20°，使变位机处于电机转子和端盖装配状态；
（4）电机转子装配：工业机器人自动抓取一个电机转子，并装配到变位机上
的电机外壳中；
（5）电机端盖装配：工业机器人自动抓取一个电机端盖，并装配到变位机上
的电机转子上；
（6）变位机背向机器人一侧旋转：工业机器人抓取直口手爪工具后，变位机
自动背向工业机器人一侧旋转20°，使变位机处于电机成品下料状态；
（7）电机成品入库：变位机处于下料状态后，工业机器人自动抓取电机成品
（电机外壳、转子和端盖颜色必须相同），并将电机成品搬运到立体库指定位置
上，如图11所示。
第二、三套电机部件装配和电机成品入库：第一套电机成品入库完成后，依
9 Evaluati