PHPCMS开发实例 PHPCMS二次开发 文件 操作 库.ppt

文档介绍：第二章操作机机构原理与典型机构
3/4/2018
1
操作机几何学
运动副、关节机构与自由度
典型操作机
典型机构--联轴器
典型机构--减速器、旋转驱动机构
典型机构--直线驱动机构
典型机构--其它常用机构
与结构有关的性能指标
本章内容
3/4/2018
2
操作机几何学
坐标系统
笛卡尔坐标系
圆柱坐标系
球坐标系
操作机类型
直角坐标型
圆柱坐标型
极坐标型
多关节型
3/4/2018
3
坐标系统
P
X
Y
Z
空间点P的位置由一组坐标(x,y,z)来表示。
空间位置可由沿三个坐标轴的平动获得。
笛卡尔坐标系
3/4/2018
4
圆柱坐标系空间任一点可以从坐标原点o沿x轴和平行于z轴的两个平动和绕z轴的一个转动得到, 故用坐标变量ρ,μ和θ表示.
笛卡尔坐标与圆柱坐标的关系为:
x=ρcosθρ≥0
y=ρsinθ 0≤θ≤2π
z=μ-∞≤μ≤+∞
θ
P
ρ
μ
X
Y
Z
3/4/2018
5
球坐标系
x=ρsinφcosωρ≥0
y=ρsinφsinω 0≤ω≤π
z=ρcosφ 0≤φ≤2π
x
y
z
ω
φ
ρ
ρ
3/4/2018
6
操作机类型
直角坐标型
圆柱坐标型
极坐标型
多关节型
3/4/2018
7
直角坐标型( PPP: prismatic)
直角坐标机器人在xyz轴上运动都是独立的,运动方程可以独立处理,臂部可沿3个直角坐标移动。由于运动学方程是线性的,因此对此类机器人进行计算控制很简单。精度和位置分辨率不随工作场合而变化,容易达到高精度。空间轨迹易于求解。其缺点是操作范围小;占地面积大,运动速度低,密封性不好。由于可以两端支撑,所以对于给定的结构长度,其刚性最大。
3/4/2018
8
圆柱坐标型( RPP )
圆柱坐标机器人可绕中心轴转动,臂部可作升降、回转和伸缩动作。故工作范围扩大,结构简单,便于位姿运算。一般用于搬运机器人。缺点是它的手臂可达空间受到限制,不能到达靠近立柱或地面的空间。直线驱动部分难以密封、防尘及防御腐蚀性物质。
3/4/2018
9
极坐标型( RRP )
极坐标机器人可绕中心轴转动,臂部能回转、俯仰和伸缩。在中心轴附近的工作范围大,覆盖工作空间大。占地面积小。但是坐标系复杂,较难控制。直线驱动装置仍存在密封及工作死区问题。
3/4/2018
10