文档介绍：三菱电机工业用机器人
CR750/CR751 控制器操作说明书
障碍排除
本书记载对应 iQ Platform 机器人控制器 CR750-Q/751-Q 系列及控制器 CR750-D/751-D
系列的异警号码及原因、对策。 BFP-A8986
安全上的注意
使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册
「安全手册」,了解如何使用机器人,以确保您及
周遭环境的安全。
A. 确认使用的方法能遵守法律的规则。
示教作业等因安全的考虑,必须由受过操作教育训练的人员操作使用。
注意(无切断电力的保养作业亦相同)
→安全教育的实施
请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等编译相关作
注意业规程、并遵守规章内容。(无切断电力的保养作业亦相同)
→作业规程的制作
示教作业请设定为可立即停止运行的装置。
警告(无切断电力的保养作业亦相同)
→紧急停止开关的设定
示教作业中请将[ 示教作业中] 的标示放置在起动开关上。
注意(无切断电力的保养作业亦相同)
→示教作业中的表示
运行中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离,防止直接接触机台。
危险→安全栅栏的设置
运行开始,对于相关人员的信号有固定的方法,请依此进行。
注意→运行开始的信号
维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。
注意→维护作业中的表示
作业开始前请详细的检查,确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状
注意况。
→作业开始前的检查
B. 摘录别册的「安全手册」重点注意事项。
详细内容请参照「安全手册」
使用复数的控制机器(GOT、PLC、按钮开关)执行机器人自动运行的情况下,各
危险机器的操作权等的互锁请客户端自行设计。
请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是容易造成机台故障的原
注意因。(温度、湿度、空气、噪声环境等)
请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。
注意指定以外的搬运方式有可能因为掉落而造成人身事故或机台故障。
请确实将机器人固定在底座上。
注意不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。
电线是产生噪声的原因,请尽可能将配线拉开距离。
注意太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。
请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线。
注意因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。
抓手所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。
注意超出重量的情况下有可能发生异警及故障。
请确保抓手、工具的取放及工件的抓握牢固。
警告否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。
机器人及控制器的接地请确实接续。
警告否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。
机器人在动作中时请标示为运行状态。
注意没有标示的情况下容易导致人员接近或有错误的操作。
在机器人的动作范围内做示教作业时,请务必确保机器人的控制有优先权。
警告否则由外部指令使机器人起动,有可能造成人员及物品的损伤。
JOG 速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线离开机器人。
注意否则容易干涉到工件及周边装置。
程序编辑后的自动运行前,请务必确认 step 运行动作。
注意若无确认有可能发生程序错误而与周边装置干涉。
自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下,机器人会自动停止。
注意否则会发生人员的损伤。
请勿因个人意思做机械的改造及使用指定以外的零件。
注意否则可能导致机械故障或损坏。
从外部用手将机器人手臂做推动的情况下,请勿将手或指头放入开口部位。
警告有可能会夹伤手或指头。
请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式来使机器人停止或紧急停止。
注意在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使机器人精度受到影响。
且, 有可能发生手臂掉落或松动而干涉到周边装置的情况。
重写控制器内程序或参数等内部资料时,请勿将控制器的主电源关闭。
注意自动运行中或程序,参数添写中时,若关闭控制器主电源、则有可能破坏控制器
的内部资料。
使用本制品的 GOT 直接连结功能的情况下,请勿连接手编 GOT。
危险手编 GOT 会使机器人自动运行,无论操作权的有效/无效, 都可能发生物品及
人员损伤事故。
在 CRnQ 使用对应 iQ Platform 产品的情况下,请勿在 PLC 上连接手编 GOT。
危险手编 GOT 会使机器人自动运行,无论操作权的有效/无效, 都可能发生物品及
人员损伤事故。
III 接线取下后,若没有在 III 接头部位装上护套的话,会使接
危险头附着灰尘及杂物。