开环伯德图的绘制.ppt

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自动控制原理
潘剑飞
2653-4850（办公室）
深圳大学 机电与控制工程系
开环伯德图的绘制
2
开环传递函数写成“标准时间”表达式，分解为各个典型环节
确定每一个环节的转角频率
按转角频率将整个频率范围（横轴）划分成几个区域
将对应的各个典型环节在相应区域内相加
幅频特性曲线的绘制
01
在确定转角频率之后，找到对应转角频率的相位角
在中间选出一些特殊点，计算对应相位角，最后画出草图
相频特性曲线的绘制
02
开环伯德图的绘制
3
一个比例环节、积分环节、一阶惯性环节
和一阶微分环节构成
转角频率分别为
1
2
开环伯德图的绘制
4
开环伯德图（习题一）
5
确定每一个环节的转角频率
找到对应的典型环节
确定变量的值
系统对数幅频特性如图所示，确定传递函数
开环伯德图（习题一）
系统传递函数如下，画出幅频与相频伯德图，并求稳定裕度
开环传递函数写成“标准时间”表达式，分解为各个典型环节
确定每一个环节的转角频率
按转角频率将整个频率范围（横轴）划分成几个区域
将对应的各个典型环节在相应区域内相加
开环伯德图（习题二）
7
转角频率分别为
开环伯德图（习题二）
8
幅值裕度
相角裕度

开环伯德图（习题三）

系统对数幅频特性如图所示，确定传递函数
开环伯德图（习题四）
单位负反馈系统闭环对数幅频特性分段曲线如下，若要求系统具有30°相位裕度，试计算开环放大倍数增益