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控制系统的时域分析 控制频域分析 根轨迹分析
（一）时域响应概述：
回忆时域响应的性能指标
（1）动态性能指标
上升时间、峰值时间、超调量、调整时间
（2）稳态性能指标
稳态误差
控制系统最常用的时域分析措施是:当输入信号为单位阶跃和单位冲激函数时，求出系统的输出响应
（二）时域响应常用的Matlab函数：
产生输入信号：gensig
求取系统单位阶跃响应：step
求取系统的冲激响应：impulse
持续系统的零输入响应： initial
持续系统对任意输入的响应： lsim
求系统稳态值：dcgain
求具有反馈构造的闭环传函：feedback
对于离散系统只需在持续系统对应函数前加d就可以，如dstep，dimpulse,dinitial,dlsim等。调用格式与step、impulse类似。
1、gensig()函数的使用方法
[u,t]= gensig(type,tau)
[u,t]= gensig(type,tau,tf,ts)
信号序列
时间序列
信号类型
信号周期
持续时间
采样时间
eg1. 生成一种周期为2*pi,持续时间为50s，。
程序：
[u1, t1]=gensig(‘sin’, 2*pi, 50, );
[u2, t2]=gensig(‘square’, 2*pi, 50, );
plot(t1,u1,t2,u2)
axis([0 50 - ])
xlabel(‘time/s’)
ylabel(‘c(t)’)
2、step()函数的使用方法
step(sys);step(sys,t);
y=step(num,den,t);
[y,x,t]=step(num,den);
[y,x,t]=step(A,B,C,D,iu);
输出矩阵
状态轨迹
时间序列自动生成
时间向量[0,t]
eg2. 求下列系统在输入信号为r(t)=10*1(t)输入时，系统在[0 20s]的响应曲线。
程序：
K=10;Z=[-1];P=[-2 -3];
[num,den]=zp2tf(Z, P, K);
sys=tf(num,den);
t=0::20;
step(sys,t)
xlabel(‘time/s’)
ylabel(‘c(t)’)
3、dstep()函数的使用方法
dstep(numz,denz);
dstep(A,B,C,D);
dstep(A,B,C,D,iu);
第iu个输入
eg3. 求下列系统的阶跃响应曲线。
程序：
numz=[1 - ];
denz=[ - ];
dstep(numz,denz)
xlabel(‘time/s’)
ylabel(‘c(t)’)