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可编程控制器（Programmable Logical Controller简称PLC ）是通用的电子数字工业控制装置；
PLC 的前身是继电器控制系统
1968年美国通用汽车企业( GM)提出取代继电器控制装置的10条规定；
1969年美国数据设备企业( DEC)应GM10条研制出第一台PLC；
PLC通过数字或模拟输入/输出控制各类机械或生产过程；
一. 概述
二. PLC的构成
1. PLC的硬件重要由CUP、存储器、输入接口、输出接口、电源、通信接口构成。
2. PLC按构造分为：整体式和积木模块式；
：
PLC通过输入和输出接口与现场的检测和控制装置相连接
PLC的输入/输出（I/O）接口功能：信号隔离、转换、传播
I/O模块分类：
按照信号的形式（状态特性）分为：
数字量（开关量）I/O模块，简称DI、DO
模拟量I/O模块，简称AI、AO
开关量输入接口电路分两大类：直流和交流
开关量输出接口电路分三大类：继电器输出、晶体管输出、双向晶闸管输出
PLC采用循环扫描的工作原理，其工作过程除了内部初始化和通信处理外，进入运行RUN状态后，重要还包括如下三个重要阶段：
输入采样阶段 （t1）
PLC将输入端信号通过输入接口输入到输入映像寄存器。本时段实现输入检测，获得输入信号状态。
程序处理阶段 （t2）
PLC逐渐执行顾客程序中各条指令，将执行成果写入有关寄存器。本时段实现逻辑运算处理，获得待输出值。
输出刷新阶段 （ t3）
PLC将输出映像寄存器的值通过输出模块输出到输出端。本时段变化输出信号状态，实现输出控制。
PLC工作过程中反复不停地反复进行输入采样、程序处理、输出刷新三个阶段。故PLC的工作原理为循环扫描。
这三个阶段合起来称为一种扫描周期，即扫描周期T=t1+t2+t3。
扫描周期重要取决于输入/输出（I/O）信号量的多少及程序的大小。
PLC程序是按指令次序逐渐执行的，因此是串行工作方式。
常规继电器控制电路中所有电器都是同步工作的，不存在先后次序，为并行工作方式。
四- 三菱PLC中的软元件（变量）
位元件：输入继电器X 、输出继电器Y 、辅助继电器M 和状态继电器S为位元件。
字元件：如寄存器D、I、V、定期器T和计数器C的设定值寄存器和目前值寄存器。每个寄存器为16 bit，
位与字混合元件，定期器T和计数器C的线圈和接点是位元件，其设定值寄存器和目前值寄存器为字元件。
元件X、Y的地址是按八进制编号，其他元件按十进制编号
X的值取决于输入采样扫描时输入端的状态，故在程序中只能读
Y的值取决程序执行，但在程序中也可以参与逻辑运算，因此既能写，也能读。Y的值在输出刷新扫描时变化输出端的状态。
通用定期器：梯级信号为高电平计时，低电平复位或用复位指令
内部计数器：每次梯级信号上升沿计数，用复位指令复位。
2. 接线图
五、 PLC的I/O分派表和接线图
启动按钮SB0——X0
前限位开关SQ1——X1
后限位开关SQ2——X2
例
实际工程项目中停止按钮应接常闭触点
PLC外接的电气电路中，常开触点是指没动作时是断开的，动作时是接通的，常闭触点则相反
在PLC梯形图程序中，常开触点是指该位元件二进制状态值的原码，常闭触点是指该位元件二进制状态值的反码。
六、常用基本指令及编程
编程语言：梯形图、指令表、次序功能图（SFC）
梯形图：
靠左母线和左边 靠右母线
梯级条件 →→ →→ →→ →→被梯级条件驱动执行的类指令
（触点类指令） （线圈类指令和功能指令）
次序功能图SFC三种基本构造为：
单序列次序构造 选择分支序列构造 并行分支序列构造
次序控制中激活本步的前提是其前步是活动的且与本步之间的转换条件成立。
SFC图中初始步的矩形为双实线，其他步的的矩形为单实线
选择分支序列的入口和出口为单实线，转换条件在分支上，选择执行转换条件先成立的那个分支
并行分支序列的入口和出口为双实线，转换条件在主干上，并行执行所有分支