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教 材 大 纲
● 一、机器人简介
● 二、操作机器人
● 三、机器人编程教导
● 四、保养与备品
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（一） 机器人简介
4
本体
焊枪
5
ABB机器人常用型号
IRB1400
IRB2400
IRB4400
IRB6400
控制箱
本 体
S4
S4C
备注：IRB指ABB机器人，1,2,4,6指机器人大小，重要指承载量。第二个4指机器人属于S4C系统，无论何型号机器人控制系统基本相似。
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ABB机器人在工业生产中的应用
焊接
浇铸
水刀切割
涂胶
取放
灌注、堆叠……
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ABB机器人系统构成
一 、机器人构成
机器人由控制器和机械手构成 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
示教器
操作盘
8
1、机械手
①由六个转轴构成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 ②六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)。每个电机后均有编码器。 ③有一种手动松闸按钮，用于维修时使用。 ④机器人必须带有24VDC。(机器人配置) ⑤带有串口测量板，，起保留数据作用
主电源开关
示教器
操作盘
软盘驱动器
供电单元
变压器
计算机系统
3相交直流转换
驱动模块
输入/输出
锂电池
面板单元