文档介绍：自动擦窗机
摘要
自动擦窗机实现自动擦窗不需要人力,人只需要完全坐在室内椅子上电子遥控操作就可以。彻底解决了人在高处擦窗伸出窗外的恐慌心理甚至造***身伤害。越是高层的建筑楼的玻璃窗擦洗越显示出本自动擦窗机的优势。现在国内高楼建筑群的飞速增长发展,高楼林立越来越多,各种高层住宅楼,写字楼,宾馆,学校,医院,办公楼等高层建筑的玻璃窗户的清洁成了重要问题,传统的人工清洁方式不止昂贵,效率低,而且十分危险。自动擦窗机就可以解决这个问题,自动擦窗机是一个集机械,控制,计算机,传感等为一体的智能机械。自动擦窗机能够自动检测机器人相对于玻璃窗的位置信息,然后根据机器人的位置信息和玻璃窗的集合尺寸进行轨迹规划并控制机器人完成擦洗作业。
参考文献
【1】兰阳春 薛抱新 . 擦窗机设计概述[J]《建筑机械化》 2010年07期
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【5】[M].***出版社,1987
【6】[M].***出版社,1982
PLC的硬件常识
对有关PLC的硬件组成的热点疑问作了解答,对今后的实际接线安装操作有较大帮助。
  一、问:PLC的硬件结构是怎样的?
  答:PLC的硬件组成与微型计算机相似,其主机由CPU板、存储器、输入/输出(I/O)接口、电源等几大部分组成;可配备如编程器、图形显示器、通信接口等外部设备(见硬件示意图)。
  二、问:CPU是什么?有什么作用? 
  答:CPU也称中央处理器,是由一片或几片大规模集成电路芯片组成的,相当于人的大脑,是PLC的核心部分;CPU的作用是可通过接口及软件向系统的各个部分发出各种命令,同时对被测参数进行巡回检测、数据处理、控制运算、报警处理及逻辑判断等,实现对整个PLC的工作过程进行控制;目前大多数小型PLC都用8位或者16位单片机作CPU。
  三、问:RAM、ROM、EPROM、EEPROM都是存储器,各自特点是什么?
  答:RAM为随机存储器,一般都是CMOS型的,耗电极微,在PLC中通常用锂电池作后备,失电时也不会丢失程序;ROM为只读存储器,系统程序固化在其中,用户不可更改,失电不受影响;EPROM为可擦除存储器,其写入和擦除时都必须要用专用的写入器和擦除器,用户很不方便;EEPROM为电可擦除只读存储器,其内部的程序可通过编程器的写入和擦除。字串4
  四、问:PLC中的I/0口是什么?有什么特点?
  答:I/O接口是输入(IN)/输出(OUT)接口的简称,是PLC主机与被控对象进行信息交换的纽带;PLC通过I/O接口与外部设备进行数据交换,PLC的输入输出信号有开关量、模拟量、数字量三种类型,所有的输入输出信号均经过光电等隔离,大大增强了PLC的抗干扰能力。
  五、问:PLC常见的输出形式有几种?有何特点?
  答:常见的输出形式有继电器输出、晶闸管(SSR)输出、晶体管输出。特点是:继电器输出型:CPU驱动继电器线圈,令触点吸合,使外部电源通过闭合的触点驱动外部负载,其开路漏电流为零,响应时间慢(约10ms),可带较大的外部负载;晶体管输出型:CPU通过光耦合使晶体管通断,以控制外部直流负载,响应时间快(),可带外部负载小;可控硅输出型:CPU通过光耦合使三端双向可控硅通断,以控制外部交流负载,开路漏电流大,响应时间较快(约1ms)。
  六、问:什么是可编程控制系统? 由哪些部件组成?
  答: 可编程控制系统指以可编程控制器为核心单元的控制系统,一般由控制器(PLC)、编程器、信号输入部件、输出执行部件等组成,见PLC控制系统组成图(以FX2型PLC为例)。可编程控制系统可在不改变系统硬件接线的情况下,通过改变PLC的用户程序来改变被控对象的运行方式,大大地提高了控制系统的灵活性。
PLC基础
     可编程控制器(Programmble   Controller)简称PC或PLC。它是在电器控制技术和计算机技术的基础上开发出来的,并逐渐发展成为以微处理器为核心,把自动化技术、计算机技术、通讯技术融为一体的新型工业控制装置。目前,PLC已被广泛应用于各种生产机械和生产过程的自动控制中,成为一种最重要、最普及、应用场合最多的工业控制装置,被公认为现代工业自动化的三大支柱(PLC、机器人、CAD/CAM)之一。
     国际电工委员会(IEC)于1987年颁布了可编程控制器标准草案第三稿,其定义强调了