文档介绍：编号:
毕业设计说明书
题目: 装箱机械手
计算机控制系统设计
学院: 机电工程学院
专业: 机械电子工程
学生姓名:
学号:
指导教师:
职称:
题目类型: £理论研究£实验研究 R工程设计£工程技术研究£软件开发
2013年5月28日
摘要
装箱机械手是如今国内外广泛使用的装箱设备,它不仅能提高生产效率,降低劳动强度,而且还能稳定产品质量,改善产品的快速更新和劳动条件。机械手特别适合品种多、批量多的柔性生产。它是综合了机构学、计算机、控制论、人工智能、仿生学、信息和传感技术等多学科而形成的高新技术,是当代研究中十分活跃,应用十分广泛的领域。虽然至今国内外已经为自动化生产线研制出了各种工业机器人,但大多数重的装箱机械手都采用的是单片机或PLC控制器控制。计算机控制系统具有操作界面简单直观,易于操作等优点,用计算机对机械手进行控制能够达到两者的优点结合,使得机械手更方便控制。因此,对装箱机械手的计算机控制研究显得极其重要。
目前国内外大多数生产线上的装箱系统都用到机械手,根据对醋厂生产流水线的调研情况,充分了解了机械手的控制方式与计算机控制系统,本设计通过计算机、51单片机、步进电机、直流电机以及系统软件组成装箱机械手的控制系统,由串口通信传输信息,经抓放硬币的演示实验,成功实现了3行×4列的装箱过程。
本次设计要求以圆柱坐标机械手作为控制对象,通过计算机控制系统来控制其装箱过程,本文主要是以实验室现有的TVT-99D圆柱坐标机械手模型为控制对象,通过串口通信将计算机与机械手连接,计算机在VB软件下编程操作,单片机用C语言进行编程,主要对机械手三个基本坐标进行控制,以及手爪的控制,限位保护采用限位开关和接近开关,实现了简单的装箱动作。由于知识和条件的限制,本次毕业设计只是简单的研究演示了机械手的装箱工作,对生产流水线上的送瓶、送箱系统并未涉及研究。
关键词:计算机控制;装箱机械手;C语言
Abstract
Robot boxing is now widely used equipment packing equipment at home and abroad, it can not only increase productivity, reduce labor intensity, but also the stability of product quality, improve product quickly updates and labor conditions. Robot boxing is especially suitable for varieties, batch number of flexible production. It is bination of institutions, computer, ics, artificial intelligence, bionics, information and sensor technology, multi-disciplinary and the formation of high-tech, contemporary research is very active, very broad application fields. Though so far at home and abroad for the automated production line has developed a variety of industrial robots, but most of the heavy loading robot boxing are controlled by MCU or PLC controller .Computer control system has a simple and intuitive user interface, easy operation, etc., using puter to control the robot boxing to achieve both the advantages bination makes more convenient to control the robot. Therefore, puter-controlled robot boxing is extremely important.
Most current domestic production line packing systems are used robot, based on the production of vinegar filling pro