1 / 14
文档名称:

科技博览会—智能小车.doc

格式:doc   大小:619KB   页数:14页
下载后只包含 1 个 DOC 格式的文档,没有任何的图纸或源代码,查看文件列表

如果您已付费下载过本站文档,您可以点这里二次下载

分享

预览

科技博览会—智能小车.doc

上传人:mh900965 2018/4/10 文件大小:619 KB

下载得到文件列表

科技博览会—智能小车.doc

相关文档

文档介绍

文档介绍:智能小车设计报告
物理学与信息技术学院
詹晓佳杨艳王欢
2011年10月11日
智能小车设计报告
摘要:本设计中智能小车采用C8051F350单片机作为小车的检测和控制的核心,以L298驱动芯片作为电机驱动,驱动电机采用直流减速电机,电机控制方式为PWM控制,实现电动车的智能循迹、壁障、超车等功能。路面寻线分为跑道外边缘黑线检测和路面黑色转弯标记线检测,寻线方式采用反射式光电传感器。芯片通过判断循迹模块、探测模块返回的信息,产生不同占空比的PWM波,控制电机的转速和转向,从而完成小车在行车道的正常行驶、在转弯处的转弯以及在超车区的超车等动作。基于可靠的硬件设计和稳定的软件算法,实现小车的智能化。
关键字:C8051F350单片机 L298驱动 PWM控制循迹壁障超车
目录
目录 1
一、系统方案 2
设计目标 2
基本要求 2
发挥部分 3
方案选择 3
主控制模块选择 3
3
3
电机的选择 4
避障模块方案选择 4
总体方案描述 4
二、硬件电路设计 5
主控制模块 5
电机驱动模块 6
红外光电对管前进控制和检测路面标志部分 7
红外光电对管前进控制 8
红外光电对管检测路面标志部分 8
三、软件设计思路 8
总软件流程设计 8
9
四、系统测试方法与测试结果 10
测试条件与仪器 10
硬件测试 10
测试结果及分析 10
10
10
五、总结 10
六、附录 11
参考文献 11
实物图片 11
一、系统方案
设计目标
如下图1所示,甲车车头紧靠起点标志线,乙车车尾紧靠边界,本设计要求甲、乙两辆小车同时起动,先后通过起点标志线,在行车道同向而行,不能碰撞,在超车区控制超车,实现两车交替超车领跑功能,且要求行驶时间尽量短。
图1 小车跑道示意图
基本要求
(1)甲车和乙车分别从起点标志线开始,在行车道各正常行驶一圈。
(2)乙两车按图 1 所示位置同时起动,乙车通过超车标志线后在超车区内实现超车功能,并先于甲车到达终点标志线,即第一圈实现乙车超过甲车。
(3)乙两车在完成(2)时的行驶时间要尽可能的短。
发挥部分
(1)在完成基本要求(2)后,甲、乙两车继续行驶第二圈,要求甲车通过超车标志线后要实现超车功能,并先于乙车到达终点标志线,即第二圈完成甲车超过乙车,实现了交替领跑。甲、乙两车在第二圈行驶的时间要尽可能的短。
(2)甲、乙两车继续行驶第三圈和第四圈,并交替领跑;两车行驶的时间要尽可能短。
(3)在完成上述功能后,重新设定甲车起始位置(在离起点标志线前进方向 40cm 范围内任意设定),实现甲、乙两车四圈交替领跑功能,行驶时间要尽可能的短。
方案选择
实现以上功能,可有多种实现方案,下面对控制模块、电机驱动模块、循迹模块、探测模块的几种实现方式及其优缺点分别加以比较并选择。
主控制模块选择
方案一:采用FPGA或CPLD作为系统的控制器。可以实现比较复杂的逻辑功能,速度快、密度高、体积小、稳定性高,容易实现仿真、调试和功能扩展,但是此控制器成本高、引脚多、功耗大,性价比比较低。
方案二:采用MSP430系列单片机作为系统的控制器,算术运算功能强大,控制能力较强,软件编程灵活,因此自由度比较大,而且该系列单片机使用范围广,技术成熟,体积小,成本较低,容易实现仿真、调试和功能扩展。
方案三:采用C8051F350单片机作为小车的主控芯片,该单片机体积小、驱动能力强、可靠性高、功耗低、结构简单、具有语音处理、运算速度快等优点,节能且易于控制,编程简单。
综合以上三种方案,选择方案三。

方案一:采用热探测器,它的光谱响应是无选择性的,只受透光窗口光谱透射特性的限制,因此响应率较低、响应速度慢、机械强度低,可能使小车正确行驶产生较大误差。
方案二:采用反射式红外传感器TCRT500来进行探测。其抗干扰能力较强,体积小、灵敏度高、传输速度快,主要应用场合有电度表脉冲数据采样、传真机碎纸机纸张检测、障碍检测、黑白线检测。只要选择数量和探测距离合适的红外传感器,~15mm,正确固定便可以准确的判断出黑线的位置。
比较两个方案,方案二比较容易满足精确寻迹计要求,故选择方案二。
1

最近更新

5万吨=年二元驱用无碱表面活性剂技术项目可行.. 49页

2025年川北幼儿师范高等专科学校单招职业技能.. 75页

2025年巴中职业技术学院单招职业适应性考试题.. 71页

2025年保定电力职业技术学院单招职业倾向性测.. 75页

2019年注册二级消防工程师消防安全技术综合能.. 29页

2025年克孜勒苏职业技术学院单招职业适应性考.. 76页

2025年广东交通职业技术学院单招职业技能测试.. 74页

2025年广东江门中医药职业学院单招综合素质考.. 75页

2025年广东省云浮市单招职业倾向性考试题库汇.. 73页

2025年广东省外语艺术职业学院单招职业适应性.. 72页

2025年内蒙古巴彦淖尔盟单招职业适应性测试题.. 76页

2025年广东省河源市单招职业适应性测试题库新.. 73页

大学班级毕业活动策划范本与大学班级素质拓展.. 6页

工厂与民用供电 77页

2025年广东食品药品职业学院单招职业适应性测.. 73页

2025年南京工业职业技术大学单招职业技能测试.. 74页

2025年广州工程技术职业学院单招职业适应性测.. 73页

2025年广州科技贸易职业学院单招职业倾向性考.. 74页

2025年南昌交通学院单招职业倾向性考试题库及.. 74页

2025年厦门东海职业技术学院单招职业适应性考.. 72页

“早升清阳、晚降浊阴”法治疗69例咳嗽变异性.. 8页

2025年台州科技职业学院单招职业适应性考试题.. 73页

各种常见引流管的护理-PPT 36页

伊利乳业纯牛奶工艺流程图 4页

水利工程中隧洞固结灌浆施工技术分析 32页

牌匾施工方案 26页

牌匾规范施工方案 10页

年产15万吨环己醇工艺设计【完整版】 37页

粗盐提纯除去可溶性杂质课件 19页

西田龙雄:关于十六世纪西康省藏语天全方言—.. 92页