云台通信协议ProtocolD.doc

文档介绍：你们看看通过什么命令得到云台当前的转动角度?
通过什么命令设置云台转动角度?
云台主要是配合激光测距仪定点测量和局部扫描。从这个角度考虑如何控制云台,看看这里面的协议是否满足我们的使用要求。
信息格式
信息的格式:
①同步位 0xFF
②地址是被控设备的逻辑地址
③校验和是第2字节到第6字节的和,允许溢出
标准命令设置
命令1和命令2的格式如下:
1表示开启功能,0表示停止
命令1:
Sense位指示了4和3位的意思。
如果sense位为1,并且4和3位为1,将开启auto-scan并打开相机。
如果sense位为0,,将开启manual-scan并关闭相机。
如果sense位为0,并且4和3位为0,则不会产生任何动作。
保留位应该设置为0。
Byte5(data1)设置左右转动速度,速度范围:“0x00”到“0x3F”(高速),“0x40”为极速。极速是设备能够达到的最大速度,极速与高速分开是因为从高速到极速不能平滑调节。从“0x00”到“0x3F”(高速)可以实现平滑调节。“0x00”表示云台以很低的速度转动,不代表云台停止。要让云台停止,必须同时让“Left”和“Right”为置0(命令2中)。
Byte6(data2)设置上下转动速度,速度范围:“0x00”到“0x3F”(最大速),没有极速。“0x00”表示云台以很低的速度转动,不代表云台停止。要让云台停止,必须同时让“Down”和“Up”为置0(命令2中)。
扩充命令
第3和第4字节可以被看作命令操作码