文档介绍：机电一体化
直流电机调速实验
姓名:xxx
班级:机电1103
学号:xxx
PWM
PID
设计思路
要求转速N 转速差e(k) 控制电压u(k) 实际转速n
一
A/D
F/V
n
数据传送图
采样程序
16位二进制数,60存高8位、61存低8位
60H 61H 62H
两字节进制转换
e(k-2)23 24 25 e(k-1)26 27 28 e(k)29 2A 2B
T0初始值改变
2A 2B 2C
u(k)计算
e(k)移位保存
29 2A 2B
e(k)计算
29 2A 2B
源程序
ORG 0000H
AJMP START00
ORG 000BH
AJMP BRT2
ORG 001BH
AJMP BRT1
START00:MOV TMOD,#11H
MOV TH1,#0FCH
MOV TL1,#18H
MOV TH0,79H
MOV TL0,7AH
SETB ET0
SETB ET1
SETB TR1
SETB EA
MAIN:
LCALL INITIAL;数据初始化
LCALL AD;转速采样
LCALL COUNT0;e(k)计算
LCALL PID;u(k)计算
LCALL COUNT1;T0初始计算
SJMP MAIN
INITIAL:MOV 30H,#03H;要求转速
MOV 31H,#30H
MOV 32H,#00H
MOV R0,#30H
LCALL BTOF
MOV 33H,#00H;KP
MOV 34H,#80H
MOV 35H,#00H
MOV R0,#33H
LCALL BTOF
MOV 36H,#01H;T
MOV 37H,#55H
MOV 38H,#74H
MOV R0,#36H
LCALL BTOF
MOV 39H,#07H;Ti
MOV 3AH,#10H
MOV 3BH,#00H
MOV R0,#39H
LCALL BTOF
MOV 3CH,#00H;TD
MOV 3DH,#00H
MOV 3EH,#00H
MOV R0,#3CH
LCALL BTOF
MOV 40H,#03H;最高转速
MOV 41H,#38H
MOV 42H,#00H
MOV R0,#40H
LCALL BTOF
MOV 43H,#00H;最高转速是采样数据
MOV 44H,#0FFH
MOV A,#10H
MOV R0,#43H
CLR 1FH
LCALL DTOF
MOV 46H,#01H;
MOV 47H,#48H
MOV 48H,#30H
MOV R0,#46H
LCALL BTOF
MOV 49H,#00H;0
MOV 4AH,#00H
MOV 4BH,#00H
MOV R0,#49H
LCALL BTOF
MOV 4CH,#03H;03E7
MOV 4DH,#0E0H
MOV A,#10H
MOV R0,#4CH
CLR 1FH
LCALL