文档介绍：控制工程导论
讲授:卢京潮
作者:周雪琴张洪才
出版:西北工业大学出版社
控制工程导论
本次课程作业(19)
3 —20, 21
控制工程导论
(第 19 讲)
§3 时域分析法
§ 引言
§ 脉冲响应函数
§ 一阶系统
§ 二阶系统
§ 高阶系统及性能估计
§ 系统稳定性分析
§ 稳态误差分析
控制工程导论
(第 19 讲)
§ 稳态误差分析(2)
§3 时域分析法
课程回顾
§ 静态误差系数法(4)
例1 系统结构图如图所示,已知输入, 求系统的稳态误差。
解.
§ 静态误差系数法(5)
§ 静态误差系数法(6)
例 2 系统结构图如图所示,已知输入,求,使稳态误差为零。
解.
按前馈补偿的复合控制方案可以有效提高系统的稳态精度
§ 改善系统稳态精度的措施
例 3 系统如图所示,已知输入,
解.
求系统的稳态误差。
在主反馈口到干扰作用点之间的前向通道中提高增益、设置积分环节,可以同时减小或消除控制输入和干扰作用下产生的稳态误差。
举例
例4 系统结构图如图所示,当r(t)=t 时,要求ess<,求K的范围。
解.
K
0
K
3
1+
2
s0
s1
s2
s3
Routh
3(1+)-2K
3
3->0 K<15
K>0
10 < K <15