传感器说明.doc

文档介绍：实现模拟陀螺仪gyroscope Sensor 的orientation sensor原理
可以借助一个磁场感应器(ic sensor)来实现。磁场感应器是用来测量磁场感应强度的。一个3轴的磁sensor IC可以得到当前环境下X、Y和Z方向上的磁场感应强度,对于Android中间层来说就是读取该感应器测量到的这3个值。当需要时,上报给上层应用程序。(磁感应强度的单位是T(特斯拉)或者是Gs(高斯),1T等于10000Gs。)
图中表示设备的正上方是y轴方向,右边是x轴方向,垂直设备屏幕平面向上的是Z轴方向,这个很重要。因为应用程序就是根据这样的定义来写的,所以我们报给应用的数据要跟这个定义符合。还需要清楚磁sensor芯片贴在板上的坐标系。我们从芯片读出数据后要把芯片的坐标系转换为设备的实际坐标系。 Orientation Sensor的实现是根据磁场感应强度的3个值计算出另外3个值。当需要时,我们计算出这3个值上报给应用程序,Orientation Sensor的功能就实现了。
这3个值具体含义和计算方法是:
1. azimuth 方位角:就是绕z轴转动的角度,0度=正北,(假设Y轴指向地磁正北方)
90度=正东,180度=正南, 270度=正西。
通过求x和y方向的磁感应强度的反正切,就可以得到方位角。要实现指南针,只需要这个就可以了(不考虑设备非水平的情况);
2. pitch 仰俯:绕X轴转动的角度(-180<=pitch<=180), 如果设备水平放置,前方向下俯就是正, 前方向上仰就是负值;求磁sensor的y和z反正切可得到此角度值。
 3. roll 滚转:绕Y轴转动(-90<=ro