文档介绍：第二章控制系统的数学模型 §1 控制系统的运动方程式 确定系统的输入量和输出量 根据系统所遵循的基本定律,依次列写出各元件的运动方程 消中间变量,得到只含输入、输出量的标准形式 列写系统运动方程的步骤 L i U2 U1 R C U2 U1 R L C i y m m 0 §2 非线性运动方程的线性化 § 将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法,称非线性微分方程的线性化。 §小偏差线性化:非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设上是变量偏离其预期工作点的偏差甚小,这种线性化通常称为小偏差线性化。