第四章 线性系统的能控性与能观性.ppt

文档介绍：G(s) 最小实现教学要求:。。,规范分解方法。,重点内容:能控、能观的含义和定义。定常系统的能控、能观的各种判据。线性变换的不变性。实现与最小实现的特点和性质。研究系统的目的::控制作用::能控性:能否找到使任意初态确定终态能观性:能否由输出量的测量值各状态多变系统两个基本问题:在有限时间内,控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态?在有限时间内,能否通过系统输出的测量估计系统的初始状态?简单地说:如果系统的每一个状态变量的运动都可由输入来影响和控制,而由任意的始点达到终点,则系统能控(状态能控).如果系统的所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映,:给定系统的状态空间描述:解:展开表明:状态变量,,:取和作为状态变量,u—输入,y=--输出.+-uL(1)当状态可控,可观测(2)当u只能控制,不可控, 线性系统能控性和能观性的概念含义: 能控性:u(t)x(t)状态方程能观性:y(t)x(t)输出方程定义: 设若存在一分段连续控制向量u(t),能在内将系统从任意状态转移到任意终态,:任意初态(状态空间中任一点),零终态=0 能控零初态任意终态能达