机器人视觉系统算法.pptx

文档介绍：视觉是人类获取信息强有力而又最有效的手段,它不仅是指对光信号的感受, 而且包括对视觉信息的获取、传输、处理、存储与理解的全过程。
双目立体视觉方法,该方法模拟人眼立体成像的过程,用两个有一定间距、D相机同时摄取场景的图象,根据光学三角形原理来获得物体表面空间点的三维坐标
相机成像原理
双目立体视觉方法:
则由相似三角形得:
图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系:
图像坐标系和摄像机坐标系的关系:
摄像机采集的图像输入计算机,每幅数字图像在计算机内为M×N数组,M行N列的图像中的每一个元素(称为象素)的数值即是该图像点的亮度(或称灰度)。在图像上定义直角坐标系“u-O-v,每一象素的坐标(u,v)分别是该象素在数组中的列数和行数,所以,(u,v)是以象素为单位的图像坐标系坐标。
世界坐标系和摄像机坐标系关系:
图像处理流程图:
图像获取
图像预处理
图像分割
特征提取
立体匹配
基于Hough变换、几何属性、最小二乘法等
提取出拟合圆心、面积等特征参数,确定中心点
图像背景去除、平滑、滤波、去噪等处理
目标定位
基于阈值、象素、区域增长、边缘检测等方法