文档介绍：KUKA学习教程
KUKA机器人基础
编程培训教材
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一 KUKA的历史(KUKA-Keller)
1) KUKA,1898手工作坊。1927,做垃圾车。1939,Welding guns 电焊枪。1948,铆钉枪。1970,机关炮塔。Kuka为军工企业,做坦克炮塔。战后做汽车焊装线,冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。
2) KUKA在欧洲、德国份额第一,在世界中属于前三,在汽车行业居于领先。
3) 标准的机器人是6轴的,第一轴A1为底盘(腰),活动范围±185°,A2为
连接臂(躯干)。A3为手臂。A4,A5,A6为腕部。
4) 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。
5) 1999KUKA机器人增加了以太网卡。
6) 2000年,@时代,SoftPLC程序功能。
7) 2001年,推出KR3和KR500,推出KRC2 Controller。
8) 2002年,开发了个行业的应用。
9) 2003年推出WinXP和Cooperating Robots(协作机器人)。
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~,可以代替人在危险的环境工作。
1) 机器人组成:机器人本体(KUKA robot),二代控制柜(KRC2=KUKA Robot Controller 2),控制面板(KCP=KUKA Control Panel)。
2) KCP上白色按键为功能键;右上角为模式选择开关,两种手动,两种自动模式,伺服上电和急停等。6D鼠标,可做6个轴的控制。
3) 6轴机器人, 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame(基座)上有旋转轴,Link arm(连接臂),手臂(Arm),腕轴(Wrist)
4) 机器人也有工作盲区,扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension,200mm,400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。
5) KRC2可以控制KR5 to KR500,最大可控制8轴。增加机器人的轴可以通过直线导轨(Linear Units,KL250 & KL1500)或转台DKP200(单轴)和DKP400(两轴)。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴,共12个轴(理论上可以16个轴)。12轴的控制柜不能控制两个机器人,增加的六轴不能全自由控制。
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6) KRC2中的PC,仍有Floppy disk driver,CD-ROM driver。通过软盘备份,存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘,易中毒。
7) 1轴机身上由铭牌,控制柜内也有铭牌。
8) 编程级别分为三级。User级别,利用现成的东西;Expert高级编程,可进行高级编程,函数,中断,循环等;Administrator,可进行配置软件包等。
9) KCP上右上角,E-stop,Drives on,Drivers off,Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1,T2=Test 2,Automatic,Automatic External。
10)手动最快速度可达250mm/s,在T2模式下可以达到程序全速。T1可用于对程序的初步低速测试,T2可用于对程序全速测试,可以检测超载或特殊点的加速度。
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KUKA学
这个标记的意义是:如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
指示规定的操作和诸如此类的规定,可能会导致人员伤亡事故。
这个标记的意义是:如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系统的损坏
这个标记的意义是:应该注意某个特别的提示。一般来说遵
循这个提示将使进行工作容易完成。
二安全基本规章
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致
-对人体和生命造成威胁
-对机器人系统和用户的其它财物造成威胁以及对机器人
系统和操作者的工作效率造成威胁
KUKA机器人安全系统
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三对用户和操作者的特别安全措施
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明的规定将机器人系统关断