文档介绍：程序创建与循环执行
知识: 1、掌握机器人程序的新建、启动、停止、拷贝的方法。 2、理解机器人的运动轨迹及编程指令。 技能: 1、掌握移动指令MOVJ与控制指令JUMP的功能与使用方法。 2、掌握程序编程方法。 3、学会单步运行和连续运行机器人,能设定机器人的运动速度和运动轨迹。
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教学目标:
一、过程与方法:
根据实训项目的要求,采取小组合作的方式,完程序创建与循环执行项目。在小组合作过程中,合理分配工作任务,注重安全规范,并在项目实施过程中体现出创新性。项目完成后,能条理清晰地描述程序创建与循环执行项目学****过程中的收获。
二、情感、态度与价值观:
乐观、积极地对待程序创建与循环执行实训教学活动;严格遵守安全规范;不挑剔团队交给自己的工作任务,承担相应的责任;积极探讨操作过程的合理性,以及可能存在的问题。
教学内容和时间安排
教学内容
时间
20min
30min
30min
,积极参加小组讨论,探讨实训操作过程中遇到的问题,并执行5S管理规定。
10min
实训工具、器材与知识准备
序号
名称
数量
规格型号
1
机器人实训台
1
APR-JYT-101
JUMP与MOVJ指令说明
指令
功能说明
使用举例
参数说明
JUMP
跳转指令
JUMP L= 0001
表示跳转到第一行。
L=<行号> 说明:行号取值应小于 JUMP所在行行号。
关节插补方式移动至目标位置
例1:MOVJ V= 25 BL=0 VBL=0
关节插补方式移动至目标
位置,保持伺服接通状态下
依次按下【插入】、【确定】。
V=<运行速度百分比> 说明:运行速度百分比,取值为1 至 100,默认值为 25。运动指令的实际速度=设置中MOVJ 最大速度*V 运动指令设置运行速度百分比*SPEED 指令速度设置百分比。
例2:MOVJ P=1 V=25 BL=100
VBL=0
关节插补方式移动至目标位置P,P点是在位置型变量中提前示教好的位置点,1代表该点的序号。
P=<位置点> 说明:P的取值范围为1至1019,其中1至 999用于标定位置点,1000 至 1019 用于码垛运动,自动获取码垛位置点。例1中如果没有此参数,表示目标位置使用运动过程中标定的位置点,例2中如果有P点参数,表示位置点是在位置型变量内标定好的点。
BL=<过渡段长度> 说明:过渡段长度,单位毫米,此长度不能超出运行总长度一半,如果 BL=0 则表示,不使用过渡段。
VBL=<过渡段速度>
MOL、MOVC、MOVS 指令中设置过渡段的速度。取值范围为0至100,取值为0,表示不设置过渡段速度。
创建程序
如图3-1,点击{程序}-{程序管理} 。