文档介绍：2009年度毕业论文答辩
上海电力学院
SHANG HAI UNIVERSITY OF ELECTRIC POWER
11/12/2017
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仿生机器蛇的设计与仿真
姓名:
专业年级:测控技术与仪器(电站测控方向)
指导老师:
答辩时间:2010年6月18日
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蛇形机器人种类:
(1)侧向运动仿生蛇形机器人
(2)蠕动运动蛇形机器人
蛇形机器人概述
蛇形机器人概述视频
蛇的运动方式:
(1)侧向运动(类似弹簧,适合攀爬)
(2)蠕动或类似风琴式的运动
(3)侧向盘旋运动(疑惑性强,效率高)
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本课题主要研究:
设计一种6杆7节点类似正弦波运动的蛇形机器人
蛇尾
蛇头
运动方向
类似于日本NEC公司的连杆蛇形机器人模型
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步态分析
其他端点先保持不动
过程二:
图中三连杆机构的运动即为蛇形机器人前进的最普遍运动
过程一:
过程三:
重复过程一,完成步态
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三连杆运动分析:
细分为四个步骤
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三连杆运动的数学分析(一)
其在X、Y轴上分解得:
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三连杆运动的数学分析(二)
通过方程的求解,可以将连杆的各个角度均均由β1表示
各个转角关系:
解得:
按照角度设计仿生机器蛇的旋转驱动可以设置转角β1为变量的函数
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蛇形机器人的步态函数设计
过程一:
端点1转角函数:
其中x为时间(s),y为端点1的转角度数
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过程二:
端点2转角函数:
后续波形的传递运动,传递过程为重复端点2的函数,定义域随时间发生变化
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