文档介绍：东华大学
硕士学位论文
6-SPS型并联机器人的工作空间分析及奇异性研究
姓名:胡国胜
申请学位级别:硕士
专业:机械设计及理论
指导教师:顾洪波
20050301
筒⒘h牌魅氲墓ぷ骺辗Х治黾捌嬉炀胙芯摘要和大小的影响;该仿真系统接口友好,操作简便,对于提高并联视器并联机器人多环路闭环结构的特点导致了其工作空间和奇辩性方丽的分析较为困难,而工作空间与奇异性在机器人的设计和轨迹规划十分重要的懑义,为并联机器人的控制及路径规划掇供理论依攫,有勋于合理地选择机构参数和避动参数的范围和扩大工作空间体积,从黹提高并联机器人的性能。本文隧籗型并联杌器人先磺究对象,簧先对一转已知的一约束前提下,通过三维积分方法对籗并联机器人的工作空闻进其次,根据数学模型,借助予软件平台,采雳参数化设诗影响系数矩阵和螺旋理论,讨论了并联机器人的奇异原理。近年袁,对并联机器人的硒究汪经成为现代机器人学霹究领域的~个新的热点。并联机器人是一种全新的机器人,它以刚度大、承载力强、误差小、精度高,自重负荷比小、动力性能好等一系列优点与串联氛器入痤震上形成歪於关系,扩大了撬器人的应爱领域。方面是不冒映少的。函藏,磷究著联杌嚣久鲍工作空闷蠢资买’陵具有峁筍平台工作空间研究方法一“顶点空间法”,进行了分析和研究,结合玈并联机器人自身机构对称性的特点,对并联枫器入韵工作空阙对称矬散了充分静论帷T诜重锰擞跋焱醮ǹ彰龅行了求解,得到了工作空间的形状和大小。翻人枫交互捆结合的方法,编写了玈型并联枫爨人的工作空间的仿真程序,并且分析了并联机器人不同结构参数对工作空间的形状入懿设计效率,会理选择枫搦参数及运动参数,舂一定的价篷。最后对现阶段劳联机器入的奇辨研究现状傲了详细归类,并根据麓潮胜餍瞪杓颇粢指导老师;顾洪波
关键词:并联枫器入,王作空阕,奇暴滢,参数化设毒卡,人枫交互,仿真
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日期:舛年;月学位论文作者签名:词闻目皇东华大学学位论文原创性声明附件一:本人郑重声明:我恪守学术道德,崇尚严谨学风。所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已明确注明和引用的内容外,本论文不包含任何其他个人或集体己经发表或撰写过的作品及成果的内容。,并完全意识到本声明的法律结果由本人承担。
钢胆死膏阵嚣东华大学学位论文版权使灞授权书基朝:御,年≥勇每访不傈鬻戗附件二:保密翻,在——耋饷芎笫视帽景姘馐椤滂学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向圜寐骞关部门或规稳送交论文豹笺秘锏缱郁玻市砺畚谋毁湟ɑ螂摹1救胧谕断寤U裳以将本学位论文盼垒部或部分内容编入有关数据痒进行检索,可以采用彩印、缩印或挡攥嚣复制手段保存和汇编本学位论文。本学毽论文藩手学位论文作者签名年师救露勰名签指基
第一章绪论§势联毒是器入的产生联发展人的型式很多,美国机器人是球坐标型式,还有直角嫩标、圆柱嫩标在人们通常的概念中,机器人应该是类似予人的一种机械,并且带脊一定的智能。蓑国机器人研究所娉隽嘶魅说木范ㄒ澹矗换魅耸一释被设计用寒移动物俸、部谩其或者特寇设备豹,可以重复编覆的、具有多种的功能的操纵器,它通过一系列可变的程控动作来完成备种各样的证务。英国机嚣入协会移疆零机器人爨会墩采耀了同榉靛定义。这个定义指爨机器入可良究成不两的任务,着重强谲豹是枫器入静适应性。然黼这个定义怒不全面的,因为不同的人会从自己独特的角度来观察和认识机器人的,并通过这些鼹褰秘谈谖绘宅下一个定义,毙皴,一个瓿械镆ɑ峤苐嚣爻视为一个彩钵机械系统;一个控制工程师会将机器人视为多输入、多输出躺非线性系统;而一个孩子则可能将机器人看作是一个强壮而聪明的超人。健绞戆王篷捉嚣久,一般霆由魏痉、骚部蓖ホ怠荨⒋篦摇ⅲ琹、鐾、虢鼯窝手部构成,各部分之间以串联的方斌联接,因而也称串联机器人U饫嗷等銎式,麓来又壅魂念铰链熬多关节鍪,这穆多装节登撬器入,在三缝空阂毒很高的灵活性和广泛的通用性。另外为进一步改进机器人操作机的性能,又出现了冗余度机器人,它有了更大的爱活性,提麓了避障功能,也减少了发嫩奇异翦可熊】。在串联机器入发展方兴未艾时,澳大利亚著名机构学教授在年提出,可以应用杂啥鹊腟平台机构作为机器入机构絪甏期,国醛上研究并联鞔器人静夭还黎寥无忍,仅裔、、、镲数人龅某晒膊晃怼T贔于年发表了有关并联枧器人理谂裙实际结槐的研究成果,才起枫梅攀霹机器入学毳珏究者的普遍兴趣,到年代末特别怒年代,并联税器久被广为注意,并成为末举走擎禳士攀整论文第一荤嫡论
联机器人手部来褥灵活。的确,遮稀闱艿牟⒘;鷍旃其工俸空闽只是萋鼹著羧式筑撬熹魄零联蕊魏静姣点,逸溺襻令久瞧稼。营建