文档介绍：
第14章 DZ60的CAN总线开发方法
主要内容
CAN总线通用知识
MSCAN模块概述与编程结构
MSCAN功能描述
MSCAN初始化、报文发送与接收的函数设计
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CAN总线通用知识
CAN总线协议的发展历史与主要特点
在CAN技术未得到广泛应用之前,在测控领域的通信方式选择中,大多设计者采用RS-485作为通信总线。但RS-485存在明显的缺点:一主多从,无冗余;数据通信为命令响应,传输率低;错误处理能力弱。而CAN总线技术可以克服这些缺点。
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CAN总线通用知识
CAN总线协议的发展历史与主要特点
控制器局域网(Control work,CAN),最早出现于20世纪80年代末,是德国***公司为简化汽车电子中信号传输方式并减少日益增加的信号线而提出的。CAN总线是一个单一的网络总线,所有的外围器件可以挂接在该总线上。为促进CAN技术的发展,1992在欧洲成立了CiA(CAN in Automation)。在CiA的努力推广下,CAN技术在汽车电子控制系统、电梯控制系统、安全监控系统、医疗仪器、纺织机械、船舶运输等方面均得到了广泛的应用,目前已经成为国际上应用最广泛的现场总线之一。
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CAN总线通用知识
CAN总线协议的发展历史与主要特点
CAN总线在组网和通信功能上的优点以及高性价比决定了它在众多领域都有广阔的应用前景和发展潜力。CAN网络上的任何一个节点均可作为主节点主动地与其它节点交换数据;CAN网络节点的信息帧可以分出优先级,这对于有实时性要求的控制提供了方便;CAN的物理层及数据链路层有独特的设计技术,使其在抗干扰以及错误检测等方面的性能大大提高。CAN的上述特点使其成为诸多工业测控领域中首选的现场总线。
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CAN总线通用知识
CAN的基本概念
(Messages)
(Information Routing)
(Bit Rate)
(Priorities)
(Remote Data Request)
(Multimaster)
(Arbitration)
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CAN总线通用知识
CAN的基本概念
(Error Signaling and Recovery Time)
(Fault Confinement)
(Connection)
(Single Channel)
(Bus Values)
(Acknowledgment)
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CAN总线通用知识
CAN的分层结构
(Logic Link Control,LLC)
(Media Access Control,MAC)
(The Physical Layer)
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CAN总线通用知识
报文传输和帧结构
报文(Message)传输由以下4个不同的帧(Frame)类型表示和控制。
①数据帧:数据帧将数据从发送器传输到接收器。
②远程帧:总线单元发出远程帧,请求发送具有同一标识符的数据帧。
③错误帧:任何单元检测到总线错误就发出错误帧。
④过载帧:过载帧用于在先行和后续数据帧(或远程帧)之间提供一附加的延时。
数据帧和远程帧既可使用标准帧,也可使用扩展帧。
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CAN总线通用知识
位定时与同步
标称位时间组成示意图
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采样点
传播段
同步段
相位段1
相位段2
标称位时间