文档介绍：Reinforcement Learning based Path Planning and Motion Planning for Mobile Robots
Candidate:Qi Guo Advisor: Prof. Xin Xu
A thesis
Submitted in partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Engineering
in Control Science and Engineering
Graduate School of National University of Defense Technology Changsha,Hunan,
November,2013
目 录
摘 要 i
ABSTRACT ii
第一章绪论............................................................................................................ 1
§ 研究背景................................................................................................. 1
§ 移动机器人路径规划和运动规划的研究概况..................................... 2 传统路径规划算法发展现状........................................................ 2
基于计算智能的路径规划和运动规划算法................................ 3
存在的挑战与未来展望................................................................. 7
§ 增强学****的研究概况............................................................................. 9
§ 本文主要研究内容及成果................................................................... 12
第二章基于 A*-LSPI 的分层全局路径规划 14
§ 移动机器人的运动学特性和路径规划建模....................................... 14 移动机器人的运动学特性.......................................................... 14
路径规划的 MDP 模型 14
§ A*-LSPI 路径规划算法框架 16
A*-LSPI 路径规划算法结构 16
A*规划 16
第二层的 LSPI 规划器 17
§ 仿真及评价........................................................................................... 21 所提算法与 A*和 RRT 算法的比较........................................... 21
地图发生变化情况下的仿真...................................................... 23
§ 本章小结............................................................................................... 25
第三章基于自学****PD 参数的移动机器人运动规划算法研究 26
§ 基于 PD 调节的移动机器人运动规划 26
PID 基本原理 26
基于自学****PD 调节的运动规划算法 26
§ 采用 LSPI 优化 PD 参数的移动机器人运动规划 29
Markov 决策过程模型 29
LSPI-PD 运动规划算法 29
仿真结果分析...................................................................