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轮式移动机器人调速系统的控制研究硕士学位论文作者姓名:学科、专业:指导教师:完成日期:兰州交通大学学号:
摘要机器人技术的研究水平已成为目前衡量一个国家智能化发展状况的重要方面,代表了当今计算机技术、自动化技术和系统集成技术的最新发展。随着移动机器人的迅速发展,它在工业生产和生活等众多方面发挥出越来越重要的作用,对其调速系统的控制精度也有了更高的要求。,对其调速系统的控制进行了详细的研究。论文首先介绍了国内外移动机器人的应用与发展,简单阐述了移动机器人的分类和当前移动机器人研究的热点问题:接着论文对调速系统技术发展概况进行了介绍,包括直流调速系统的原理和方式问题;然后论文介绍了移动机器人.。,并在此基础上推导了其运动学模型和动力学模型,还对几种简单的运动方式进行了数学描述。随着电力电子技术和计算机技术的发展,基于娜种悄艿魉傧低骋殉晌当今最主要的调速方式。论文以N⒖刂破鳎樯芰寺质揭贫魅调速系统的硬件和软件构成。包括酒琓的性能特点、浠器的原理、电机驱动芯片的结构和功能、,并对调速系统初始化子程序和几个中断子程序进行了分析研究。控制算法是移动机器人调速系统控制的关键部分,算法的优劣直接决定了调速系统性能的高低。论文以传统惴ㄎ;。晗阜治隽似淇刂圃砗腿霾问缘魉傧统控制性能的作用和影响,在此基础上设计了双闭环魉傧低常⒋鍹真环境下对其进行了仿真研究。根据仿真结果,按照调速系统的稳态和动态性能指标详细分析了其控制性能。参数整定是刂扑惴ǖ囊桓鲋匾;方冢鲜实牟问苁瓜低承阅艽锏阶钣牛由于实际系统存在滞后、非线性等因素影响,使得参数整定一直成为刂频哪训恪针对这一问题,论文将模糊控制策略和自适应控制引入到刂浦小T诜治隽四:制理论的基础上完成了模糊推理系统的设计并仿真出了自适应模糊刂破鳎医应用到双闭环直流调速系统中。通过对仿真结果和性能指标的分析,表明论文所设计的自适应模糊魉傧低车牡魉傩阅艽锏搅嗽て谀勘辍论文对轮式移动机器人调速系统进行的研究为移动机器人运动控制提供了一定的理论和实际基础,对其发展和应用有一定的积极意义。兰州交通大学硕士学位论文’
关键词:轮式移动机器人;调速系统;籔;白适应模糊论文类型:应用基础研究轮式移动机器人调速系统的控制研究
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