文档介绍：平面连杆机构及其设计
二、连杆机构的分类
1、根据构件之间的相对运动分为:
平面连杆机构,空间连杆机构。
2、根据机构中构件数目分为:
四杆机构、五杆机构、六杆机构等。
一、连杆机构是若干个构件全用低副(转动副、移动副、球面副、球销副、圆柱副及螺旋副)联接而成的机构,也称之为低副机构。
1)适用于传递较大的动力,常用于动力机械。
2)依靠运动副元素的几何形面保持构件间的相互接触,且易于制造,易于保证所要求的制造精度
3)能够实现多种运动轨迹曲线和运动规律,工程上常用来作为直接完成某种轨迹要求的执行机构。
4)可实现远距离传递的操纵机构。
不足之处:
1)不易于传递高速运动。
2)可能产生较大的运动累积误差。
3)平面连杆机构的设计较为繁难。
§2-1 平面四杆机构的基本形式、演变 及其应用
机架
连架杆
连架杆
连杆
在连架杆中,能绕其轴线回转360°者称为曲柄;仅能绕其轴线往复摆动者称为摇杆。
一、平面四杆机构的基本形式
1)曲柄摇杆机构:两连架杆中,一个为曲柄,而另一个为摇杆。
2)双曲柄机构两连架杆均为曲柄。
3)双摇杆机构两连架杆均为摇杆。
4
1
2
3
§2-2 平面四杆机构设计中的共性问题
一、平面四杆机构有曲柄的条件
二、平面四杆机构输出件的急回特性
三、平面机构的压力角和传动角、死点
四、运动的连续性
一、平面四杆机构有曲柄的条件
B
D
A
C
1
2
3
4
a
b
c
d
B2
A
C
B1
D
E’
F’
G
F
E
G’
d+a
|d-a|
|b-c|
b+c
平面连杆机构有曲柄的条件:
1)连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆;
2)最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。(杆长和条件)
铰链四杆机构类型的判断条件:
2)若不满足杆长和条件,该机构只能是双摇杆机构。
注意:铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件:最长杆的杆长<其余三杆长度之和。
1)在满足杆长和的条件下:
(1)以最短杆的相邻构件为机架,则最短杆为曲柄,另一连架杆为摇杆,即该机构为曲柄摇杆机构;
(2)以最短杆为机架,则两连架杆为曲柄,该机构为双曲柄机构;
(3)以最短杆的对边构件为机架,均无曲柄存在,即该机构为双摇杆机构。
曲柄滑块机构有曲柄的条件
1)a为最短杆
2) a+e≤b.
C”
e
a
b
b
b
A
B
C
D
∞
B’’
B’
E
导杆机构有曲柄的条件
A
C
B
a
d
e
1)a为最短杆,a+ed
2)d为最短杆,且满足d+ea
摆动导杆机构
转动导杆机构