文档介绍：2
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微特电机 2006年第 2期
D 驱rv动iea控nd制control
单片机控制的多路舵机用 PWM 波产生方法
付丽 1 ,刘卫国 1 ,伊强 2
( 1. 西北工业大学,陕西西安 710072; 2. 清华大学,北京 100084)
A M ethod to Produce M ultiplex PWM for Servos Using M icro - single Processor
FU L i1 , L IU W ei - guo1 , YI Q iang2
(1. Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China; 2. Tsinghua University, Beijing 100084, China)
摘要:给出了一种新颖的利用 AVR 单片机产生多路控制脉冲的周期为 14 590μs,控制脉宽 1200~1800
控制舵机用 PWM 波的方法,利用硬件定时,软件计数相结μs,故将一个周期均匀划分为 7份,在每个时段控制
合的方法在不增加任何硬件接口的前提下实现了多达
, , 32 其中的一路输出。该方法虽然实现了 7路舵机的控
路 PWM波的输出。该方法取代了传统的使用分立元件产
制,但也仅能实现 7路舵机的控制,并且仅针对特定
生 PWM 波的方法,大大减少了分立元器件数目及电路连
舵机的控制,控制精度也不高,在一些重要场合的应
线,改善了系统可靠性,提高了控制精度,并成功应用于 14
用受到了限制。文献给出的方法实现了通
自由度舞蹈机器人“酷狗”控制系统中。[ 5 ] 16
关键词: AVR单片机;舵机; PWM 波;软件计数器道的输出,该方法利用 MCU精确控制每条语句的执
中图分类号: TM 383. 4 文献标识码:A 行时间,再配合延时的方法来达到 16路的输出,然
文章编号: 1004 - 7018( 2006) 02 - 0028 - 02 而此方法大量占用 MCU运算时间,基本不能再处理
Abstract: Present a novelty method to generate multip lex 其它的事务。
PWM waveform s using AVR m icro - single p rocessor for control 另外,利用 CPLD 或 FPGA 产生 PWM 波[ 6, 7 ] 已
ling servos. It maxim izes the number of PWM waveform s to 32
在很多重要场合得到广泛应用,依靠 CPLD /FPGA
by means of bining hardware tim ing and software count
特有的并行处理能力和大量的 I/O 接口,可以同时
ing without any additional hardware interface. This method sub
控制几十甚至上百个舵机同时工作。该类方法简单
stitutes the conventional method,