stm32 pmsm sdk v4.3 中文使用手册.docx

文档介绍：ST电机控制培训--FOC控制

MCU Application
Agenda
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电机简介
评估工具:IDE,GUI,Demo 板
STM32 PMSM FOC SDK
试验一:评估工具使用
FOC控制基础理论
API使用示例
基于电机库开发项目
试验二:API使用
电机简介
电机分类
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直流有刷电机
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基本原理:
通电导体在磁场中受到作用力
力的方向符合左手定则
力的大小为F = BIL*sinθ
有刷直流电机构造特点:
一般情况下转子是绕组,定子为永磁体
电机内部有电刷- 换向器
速度控制方式:
通直流电,通过控制直流电压大小来控制速度,
电压固定时,通过控制PWM波的占空比控制平均电压大小;
图片来源:/
直流无刷电机-BLDC
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Ø 基本原理
通电线圈产生磁场,该磁场与永磁体磁场相互作用产生磁力
矩,使得转子转动;
BLDC构造特点:
转子是永磁体,定子为绕组
永磁体的磁化及其在转子上的分布是经过处理的
理想电流为方波电流,理想反电动势为梯形波
控制方式:
需要控制器产生旋转磁场
使用方波电流控制产生最佳效果
永磁同步电机-PMSM
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Ø PMSM构造特点:
• 转子是永磁体,定子为绕组,同BLDC
• 理想电流为正弦波电流,理想反电动势为正弦波
Ø 控制方式:
• 需要控制器产生矢量旋转磁场
• 使用正弦波电流控制产生最佳效果
红色:电流 绿色:反电动势
BLDC vs PMSM
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两者在某些时候可以统一看作是同步电机
对比这两种电机需要和控制方法放一起讨论
BLDC也可以使用矢量控制
PMSM也可以使用方波控制
控制方法
方波控制
矢量控制
控制途径
简单,位置换向
复杂,需要坐标变换
转矩脉动
波动大
波动小
运行噪声
较高
较低
气隙
大,参数稳定
小,参数易饱和
低速性能
差
优
高转速性能
较高
较低
评估工具:评估板,IDE,GUI
马达控制评估板