控制系统数学模型.ppt

文档介绍：课程回顾
1. 自动控制的一般概念
基本控制方式
控制系统的基本组成
控制系统的分类
对控制系统的要求
2. 要求掌握的知识点
负反馈控制系统的特点及原理
由系统工作原理图绘制方框图
自动控制原理课程的任务与体系结构
第二章控制系统的数学模型
时域模型—微分方程
复域模型—传递函数
频域模型—频率特性函数
本课讨论的物理系统为单输入单输出的线性定常系统
§ 引言
数学模型:描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。
建模方法:
(机理分析法)
根据系统工作所依据的规律列写相应的运动方程
(系统辨识法)
给系统施加某种测试信号,记录输出响应,并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性
§ 控制系统的时域数学模型
线性定常系统微分方程的一般形式
一、线性元件的微分方程
例1 RLC串联电路
一、线性元件的微分方程
例2电枢控制式直流电动机
电枢回路:
电枢反电势:
电磁力矩:
力矩平衡:
电机时间常数
电机传递系数
一、线性元件的微分方程
例3 弹簧—阻尼器系统
一、线性元件的微分方程
消去中间变量可得:
例4 X-Y 记录仪