文档介绍：第六章机器人传感器
智能机器人的种类繁多,主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。
传感机器人是通过各种传感器或传感系统,向机器人提供感觉的装置。
机器人的感觉装置以视觉、力觉和触觉最为重要。
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机器人学基础
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机器人传感器的特点与分类
应用传感器进行定位和控制,能够克服机械定位的弊端。在机器人上使用传感器不但是必要的,而且也是十分有效的,它对自动加工以至整个自动化生产具有十分重要的意义。
第六章机器人传感器
机器人传感器的特点与分类
机器人的感觉顺序与策略
机器人感觉顺序分两步进行,。
(1) 变换——通过硬件把相关目标特性转换为信号。
(2) 处理——把所获信号变换为规划及执行某个机器人功能所需要的信息,包括预处理和解释两个步骤。在预处理阶段,一般通过硬件来改善信号。在解释阶段,一般通过软件对改善了的信号进行分析,并提取所需要的信息。
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机器人传感器的特点与分类
机器人传感器的特点与分类
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机器人传感器的特点与分类
机器人传感器的特点与分类
机器人传感器的分类
接触式传感器或非接触式传感器:非接触式传感器以某种电磁射线(可见光、X-射线、红外线、雷达波、声波、超声波和电磁射线等)的形式来测量目标的响应。接触式传感器则以某种实际接触(如触碰、力或力矩、压力、位置、温度、磁量、电量等)形式来测量目标的响应。
内传感器或外传感器:内传感器以它自己的坐标轴来确定其位置,而外传感器则允许机器人相对其环境而定位。
无源传感器或有源传感器
无扰动传感器或扰动传感器
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机器人传感器的特点与分类
机器人传感器的分类
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机器人传感器的特点与分类
应用传感器时应考虑的问题
程序设计与传感器
不但正常的任务程序需要传感器,而且误差检查与纠正也需要传感器。传感器能够获得决策信息,从而参与对处理步骤的决策。
示教与传感器
抗干扰能力
有三种原理能够有效地提高非接触式传感器传感器的灵敏度,降低它们对噪声和干扰的敏感性。这就是滤波、调制和均分。
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机器人传感器的特点与分类
内传感器
机器人内传感器以其自己的坐标系统确定其位置。内传感器一般装在机器人机械手上,而不是安装在周围环境中。
机器人内传感器包括位移(位置)传感器、速度和加速度传感器、力传感器以及应力传感器等。
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第六章机器人传感器
位移(位置)传感器
位移传感器种类繁多。。
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内传感器
位移(位置)传感器
位移传感器要检测的位移可为直线移动,也可为角转动。
直线移动传感器
电位计式传感器
最常见的是直线式电位计,有两种不同类型,一为绕线式电位计,另一为塑料膜电位计。
电位计的作用原理:当负载电阻为无穷大时,电位计的输出电压U2与电位计两段的电阻成比例,即
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内传感器