爱国英雄文天祥.ppt

文档介绍：安川机器人示教
伍
安全注意
现场使用的安川MOTOMAN-ES165N机器人负载能力为165公斤(有效工具负载,实际各关节力量更大),操作不慎会引起严重安全事故,可能导致人员受伤或死亡。
现场示教时,严格控制速度示教机器人,观察清楚机器人各关节位置,零件位置再动作,示教前对机器人区域清场,不许无关人员进入。
机器人概述
示教手柄按键
模式选择
急停按钮
翻页键
选择键
光标键
示教速度键
轴选择
回车键
背部有使能按钮,轻轻按下为伺服准备,不按或按到底是伺服断开
轨迹动作选择
机器人关节及坐标系
关节坐标系
基础直角坐标系
工具坐标系
程序
-------移动指令
MOVJ 关节移动,速度最快
MOVL 直线移动,
MOVC 圆弧轨迹移动
手动调用执行程序
选择程序
下图为OP120设备现场的程序清单。
主程序
DE08拧紧
回原位
I/O信号初始化
回原位位置
DE08手动位置
自动拧紧位置
DE08位置1位置
DE08位置2位置
换套筒
套筒左1
套筒左2
当执行某个动作时,按照程序清单选择该程序。
手动执行程序
选择程序后,按光标上下键,移动到需要执行的程序步。
按以下操作运行此程序步:
1),按下使能按钮,按至中间位置,此时 servo on 灯亮。
2),设定移动速度,设置成Middle中速。某些时候用Low低速。
3),按下Interlock 按钮,
4),观察机器人状态,按下 FWD 机器人执行此步的移动。
5),机器人移动过程中,发现有问题,需停止,FWD ,Interlock 及使能按钮任何一个松开,机器人都会停止。