灾难救援机器人研究现状及机器人路径规划.ppt

文档介绍：灾难救援机器人研究现状及路径规划概述
主要内容





2002年开始, 日本文化科学部确立了“大都市大震灾减灾特别计划”的研究计划,进一步开发在地震中使用的救援机器人。研发内容包括用于观察灾难环境的机器人系统、传感技术、人类接口技术和系统集成
川崎市为该项目建立了公用试验场地,并建立了国际救援系统研究所。
目的是实现在非常困难的大规模灾害救援活动中, 即使是在混乱中也能对进行情报收集和判断, 根据灾害状况进行最优的救助。
计划中主要研究工作有对机器人、智能传感器、携带终端装置和人机接口等进行研究开发, 进行能动地、智能地情报收集, 用网络进行情报的传递、汇总和归纳等。

日本东京工业大学的广獭是最早从事救援机器人研究的学者之一, 从仿生的角度和基于超机械系统的思想先后研制了多系列救援机器人样机。

一些大公司也介入了救援机器人的研究和开发, 他们通常采用与研究所或和大学进行合作的形式进行研究, 一方面企业为研究所提供必要的研究资金和试验场地, 同时企业还为研究成果的产品化提供通往市场的桥梁
如图所示的五种机器人分别为东芝、三菱重工等公司研制。

“ ”事件后, 灾难救援机器人技术在美国日益受到重视。“ ”事件的灾难现场救援认为是灾难救援机器人的第一次实际应用。
在纽约世界贸易中心遭到恐怖袭击发生后几小时, 美国“机器人辅助搜救中心”应纽约市紧急事务管理办公室要求, 立即组织了一支由机器人专家和生产厂家技术人员构成的队伍。
灾难救援机器人关键性能
救援机器人的关键性能主要有以下几个方面:
存活能力
运动能力
感知能力
通讯能力
作业能力。
灾难救援机器人关键性能
存活能力:
救援机器人的存活能力主要是机器人本体的可靠性、耐用性和适应性问题。灾难后环境中存在毒气、毒液、生化、放射性、非常温和二次倒塌等危险, 机器人对环境的适应特别重要。在温度方面,灾难后环境存在高温可能, 机器人本体必须能够克服条件的影响, 设计时在材质的选择上需要进行周密的考虑。
在救援机器人的能源供给方面, 需要采用有线和无线相结合的方式, 以保障救援机器人足够的动力和工作时间。
应该具有自适应能力, 具有预见能力。它们应该能适应环境, 适合完成挑战性的工作, 并且具有智能以至于能够应对由各种不稳定和不确定的因素所引起的干扰。