文档介绍：摘要
交流伺服控制技术在当今科技领域已日臻成熟,被广泛用于工业、农业生产和日常生活等方面。其中对伺服电机的研究已成为现代伺服控制系统发展的新方向。另外,计算机和伺服控制系统相结合也是近代交流伺服控制的一个重要研究方向。本文主要是对伺服电机角度控制进行研究和设计,并针对伺服电机角度控制要求,来完成伺服电机的角度控制,主要从系统构成、软件配置、软件编程等几方面对伺服电机角度控制器的开发进行研究。
关键词:伺服电机,伺服驱动,角度控制,PCC
ABSTRACT
AC servo control technology in today's scientific filed has matured. It has been widely used in industry, agriculture and other aspects of production and daily life. Among this, the research on servo motor has e a modern servo control system of the new direction of development. In addition, bination puter and servo control system is an important research direction of modern AC servo control system. This paper is a research on angle control of servo motor and to use PCC plete the research on angle control according to mand of controlling motor paper mainly consists of system structure,software configuration, software programming and other aspects of the servo motor control to have a research on designing a system of angle control of motor.
Key words: servo motor, servo drive, angle control, PCC
目录
1 绪论 1
伺服系统简介 1
PCC简介 2
2 主要硬件 5
系统组成 5
系统连接 7
8
级联控制器 8
前馈位置控制器 8
速度控制器 9
电流控制器 9
理论上确定控制器参数 9
12
软件配置 12
角度控制 17
35
参考文献 36
致谢 37
1 绪论
近年来,随着现代科学技术的飞速发展,造成人们对工农业生产的性能要求不断提升,传统的生产控制系统已无法满足现代工业生产的需要,人们开始尝试开发其他新型的伺服控制系统。目前现有的伺服电机控制系统主要是由PLC控制, PLC伺服电机控制系统主要是由硬件构成,硬件接线多而复杂,容易出错,所以有了很大的限制。
从诞生至今,只有30多年的历史,但已成为当今增长速度最快的工业自动控制设备,它是通过模拟量的控制来完成的,这样就省去了接线的繁琐,硬件上取得了很大的优势,的伺服电机角度控制器的开发是对伺服控制系统的一次新颖的尝试与改良。
伺服系统简介
伺服驱动系统(Servo System)简称伺服系统,是一种以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统。它有交流系统和直流系统,在旋转运动中应用较广,通常是通过电机上的旋转编码器输出速度和位置信号,将该信号送到计算机控制系统进行一系列处理后实现自动调节,使其速度和位置快速跟踪设定值,为了达到快速和高精度,因而出现了一系列的控制方法和策略(包括PID),为了验证策略的正确性,又出现了许多仿真,这就是所谓的软件处理。硬件上也作了大量的改进[1]。
从70年代后期到80年代初期,随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术和电机永磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提高,交流伺服技术—交流伺服电机和交流伺服控制系统逐渐成为主导产品。交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一,并将逐渐取代直流伺服系统。而其中永磁同步电动机交流伺服系统在技术上已趋于完全成熟,具备了十分优良的低速性能,并可实现弱磁高速控制,拓宽了系统的调速范围,适应了高性能伺服驱动的要求。并且随