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ATmega8515Q!Q!!!!!!QgiP!邓志辉,朱江Q!Q系统总体结构2第谧艿期农业科技与装备轮式智能小车是实现各种智能控制算法的良好载体,也是目前移动机器人最常用的一种形式,被广泛应用到现代制造企业中。智能小车的设计与开发涉及控制、传感技术、电子电气、计算机、机械等多个学科。开展自主循迹智能小车的研究工作,对促进控制、机电、汽车、电子等学科的发展,具有良好推动作用。本文设计的智能小车系统以单片机为核心。整个系统由单片机模块、路径探测模块、速度检测模块、直流电机驱动模块、电源模块等组成。总1电源模块该智能小车功耗较小。对于供电电压要求不高。因此。选用镍镉蓄电池供电可以保证智能车各部件正常工作。。2-2选择芯片作为主控模块的核心。是高性能、,内部集成两个具有独立8具有预分频器、比较功能和捕捉功能的位定时器/JTAGMCUI路径探测模块路径探测模块是智能车系统的关键模块之一。探测模块的主要功能是准确、快速、超前采集路面信息,转变为电信号并传送至单片机中处理。其基本工作原理是利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点,在智能车行驶过程中不断地向地面发射红外光。。如果遇到黑线则红外光被吸收,智能车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和智能车的行走路线。光电传感器工33JNo2V菪畔⒅耙导际跹г夯绻こ滔担粘V摘要:为了研究各种智能控制算法。设计一种基于单片机的能在特定跑道上循迹行驶的轮式智能小车控制系统。该PWMATmega8515心的控制系统具有控制精度高、起停快、同步性好等特点。关键词::轮式智能小车;控制系统A作者简介:邓志辉,讲师,:文章编号:1智能小车系统总体结构躒≤A收稿日期:一制方面的教学与研究工作。.
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习l3420102邓志辉等:基于的轮式智能小车控制系统的设计电机驱动模块选择酒迪值缁δ堋是一个具有高电压大电流的全桥驱动芯片。输出电压最50V以直接用单片机的疧口提供信号。,单片机系统需要接收识别电路的信号,采用某种路径搜索算法进行判断,进C控制系统的软件采用模块化设计方法。便于程序调试。主程序主要起导向和决策功能,其设计思路根据小车所处位置的不同,确定小车的任务,其流程如图5直线时,对传感器信号进行及时的判断,左边信号为保刂频缁笞!S冶呶时控制电机右转。其工作流程如图尽2饩喙ぷ髁鞒倘缤所示】。本控制系统具有硬件电路简单、成本低廉、可靠性高、实时控制性能好等优点。在此基础上,可以加入各种先进的控制方法来实现轮式自动循迹测距机器人的进一步智能化。伦5I‘ranng3l芯片456码盘采样信号蓬量记录车轮速度换算成行进路程送数码管显示7电机驱动●
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3农业科技与装备20102合。机具抬起后,在不作业状态下,用定位锁卡在定位齿上,防止机具下落。。机