文档介绍：上海交通大学
硕士学位论文
DGPS/DR/MM组合式高端车载导航系统的研究与开发
姓名:孙海鹏
申请学位级别:硕士
专业:导航、制导与控制
指导教师:翟传润
20070201
上海交通大学硕士学位论文

DGPS/DR/MM 组合式高端车载导航
系统的研究与开发

摘要
车辆导航系统是智能交通系统的重要组成部分,它结合了导航定
位技术、地理信息系统、通讯技术以及嵌入式计算机技术,为用户提
供导航定位、地理信息等服务以及借助交通信息发布系统进行实时动
态导航。本文在深入研究车辆导航系统关键技术基础上,设计了
GPS/DR 组合导航、DGPS 差分定位、基于实时交通信息的动态路径
规划技术的实现方案,通过原理样机实现,并进行了跑车试验。
本文研究了 GPS/DR 组合导航技术涉及的 GPS 定位原理、航位
推算原理、地图匹配原理和联合卡尔曼滤波算法原理;讨论了基于
CORS 系统的 DGPS 定位技术的实现;研究了基于实时交通信息的动
态路径规划技术以及基于 WinCE 平台的嵌入式系统开发技术。
针对本文提出的组合导航方案,建立了 GPS/DR 组合导航系统的
状态方程和观测方程,完成了联合卡尔曼滤波器的设计,通过仿真验
证了此方案的可行性。设计了 DGPS 定位具体实现方案。建立了实时
交通信息的模拟发布平台,设计了动态路径规划算法。完整地实现了
I
上海交通大学硕士学位论文
上述各种设计方案和算法,并集成到基于 WinCE 平台的车载导航样
机中。
进行了模拟试验、实车试验和对比试验。结果表明:方案合理,
算法可行,样机运行稳定、可靠。

关键词: DGPS,CORS,车载导航,动态路径规划
II
上海交通大学硕士学位论文

A RESERCH AND DEVELOPMENT OF ADVANCED
VEHICLE INTEGRETED NAVIGATION
SYSTEM BASED ON DGPS/DR/MM

ABSTRACT
Integrating the technology of navigation, Geographic Information System,
communication and puter, vehicle navigation system provides some
navigational and geographic information for vehicle driver. In this paper, I designed
the realization plan of GPS/DR integrated navigation; DGPS position and dynamic
route planning based real-time traffic information by researched the head and
important technology of vehicle navigation. Overall plan is realized in prototype
machine and experiment is passed by driving vehicle.
In this paper, I researched the GPS/DR integrated navigation technology
including the theory of GPS position, the theory of dead-reckoning, the theory of
map-matching, the principle and algorithm of federated Kalman filter theory.
Realizing the technology of DGPS position is discussed based on CORS. I researched
the dynamic route planning technology based on the real-time traffic information and
embedded development technology based on WinCE system.
Based on the integrated navigation plan proposed in this thesis, the state
equati