第六篇 章 机器人轨迹规划和生成 机器人.ppt

文档介绍：第六章机器人轨迹规划和生成
机器人规划综述
规划的概念
规划的层次结构
关节空间的轨迹规划
三次多项式函数插值
直角坐标空间的轨迹规划
抛物线连接的线性函数插值
规划的概念--PLANNING
所谓机器人的规划, 是指机器人根据自身的“任务”,求得完成这一任务的方法的过程;
[这里所说的任务,是指广义的任务]
一个服务机器人在接受主人“给我倒一杯开水”的命令之后,机器人如何完成这一任务?
任务规划
动作规划
轨迹规划
总体任务
子任务
动作顺序
关节运动规律
CIRCLE (C,R)
MOVE TO (XA,YA)
MOVE FROM (XA,YA)
TO (XB,YB)
5 s
50 s
5 s
CIRCLE (C,R)
alpha = f1(x,y,t)
beta = f2(x,y,t)
Alpha-1
Beta-1
Beta-2
Beta-n
Alpha-1
Alpha-n
t1
t2
50
t1
t2
50
关于机器人规划的几点理解
机器人的规划是分层次的
任务规划
动作规划
轨迹规划
智能化程度越高, 规划的层数越多,用户操作越简单
一般的工业机器人, 以轨迹规划为主,高层的规划由人工完成