文档介绍：本科生毕业论文(设计)
基于飞思卡尔16位单片机智能小车设计
姓名:
指导教师:
院系: 信息工程学院
专业: 电子信息工程
提交日期:
目录
中文摘要: 3
Abstract: 4
第一章绪论 5
智能汽车赛事概况 5
课题研究现状 5
本课题的研究内容 6
第二章智能车系统总体概述 7
智能车系统组成 7
系统各模块的主要功能 7
系统的主要特点 7
第三章智能车机械调整 9
传感器的选择方案、布局与安装 9
传感器选择 9
传感器布局和安装 9
舵机的安装 9
前轮的调整 9
核心板的安装 10
测速传感器的安装 10
第四章硬件电路的设计 11
核心板I/O口分配电路设计 11
电源模块电路设计 12
直流驱动电机控制电路设计 13
传感器电路设计 14
第五章智能车软件设计 16
系统软件流程图 16
系统的初始化设置 17
时钟模块 17
PWM模块 17
ECT模块 18
速度检测模块软件设计 18
车体控制算法 18
PID控制算法 18
转向舵机的PD控制 20
行进电机的PID控制 21
总结 22
参考文献 23
附录A 实物图 25
附录B 原理图 26
附录C PCB图 27
基于飞思卡尔16位单片机智能小车设计
指导老师:xxx
(黄山学院信息工程学院,黄山市,安徽,电话:……)
中文摘要:
随着汽车电子和机器人智能技术的发展,智能车已经成为自动控制领域内的一个研究热点。智能汽车是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统,集中的运用到了自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等众多学科,是典型的高新技术综合体,具有重要的军用及民用价值。本文讲述了以FREESCALE的MC9S12XS128为微处理器设计出一种能自动寻迹的智能小车。
本文着重阐述了道路信息的获取,处理和识别过程,并设计出PID控制器,运用有效的控制算法对智能小车进行控制,使智能小车能准确快速地对道路进行跟踪。该系统通过光电传感器获取当前道路信息,通过有效的数字图像处理算法对原始图像进行处理,对主要的有用信息进行分析和提取。在智能小车运动的控制中,对小车的转向和速度采用PID控制算法,控制表来对智能小车进行转向和速度控制。
关键词:单片机;智能汽车;PID控制算法
Based on Freescale 16-bit microcontroller smart car design
Director:guoyijun Associate Director:
(huangshan College , China, 310053)
Abstract:
With the development of automotive electronics and intelligent control technology,intelligent vehicle has e the research hotspots in the field of automatic Vehicle is plex system integrated with a sense of environment,planning decision and automatic is a typical high-plex with important military and civilian value,which focusing on the use of the automatic control,pattern recognition,sensor technology,automotive electronics, puter,machinery and many other article describes the design of an automatic tracing smart car based on the chip of FREESCALE MC9S12XS128.
The article focuses on the acquisition,processing and recognition of the target path informa