文档介绍：控制性能指标与PID控制
上一讲内容回顾
了解典型工业过程的动态特性类型;
掌握简单被控过程的机理建模方法;
掌握调节阀“气开、气关”形式.
本讲基本要求
广义对象的概念及动态测试的典型方法;
掌握单回路控制器“正反作用”的选择原则;
掌握单回路控制系统的常用性能指标;
掌握PID控制律的意义及与控制性能的关系。
讨论
对于如图所示的加热炉温度控制系统,试选择控制阀的“气开-气关”形式,并指出该控制系统的“广义对象”。
“广义对象”的概念
“广义对象”的特点
特点:(1)使控制系统的设计与分析简化;
(2)广义对象的输入输出通常可测量,以便于
测试其动态特性;
(3)只关心某些特定的输入输出变量。
广义对象阶跃响应测试法
典型自衡工业对象
的阶跃响应
对象的近似模型:
对应参数见左图,而增益为:
[ymin, ymax]为CV的测量范围;
[umin, umax]为MV的变化范围,对于阀位开度通常用0~100%表示。
广义对象动态特性分类
自衡过程(Self-Regulating Processes)
(1) 无振荡的自衡过程
(2) 有振荡的自衡过程
非自衡过程(Non-Self-Regulating Processes)
(1) 无振荡的非自衡过程
(2) 有振荡的非自衡过程
(3) 具有反向特性的非自衡过程
无振荡自衡过程模型
无振荡非自衡过程模型