文档介绍：论文摘要
本文介绍了一种自行研制的基于运动控制卡的实用于实验室及一般机械化的场所的工业机器人控制系统。机器人具有三个自由度(即:RRP-------大臂回旋、仰角、小臂伸缩三个运动)和一个手爪开合动作,采用全电动驱动方式控制。该控制系统以PCI---208系列TYIO运动控制卡为主要硬件设备,其它外围设备包括直流电机调速器、行程开关、光电编码器、中间继电器和与之配套的接口电路。
整个系统通过PCI—208运动控制卡实现对机器人各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制,并与光电轴角编码器相组合构成一个全闭环系统,达到对机器人各个部位的转速和角位移量进行精确控制,实现其精准定位。实践证明基于TRIO运动控制卡的工业机器人控制系统可以有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。
关键词:工业机器人;伺服电机;TRIO
运动控制卡;PCI—208;
Abstract
This thesis introduces a robot control system based on the TRIO sport control card. The robot has three freedoms degree( namely :RRP—The big arm return ,angle of elevating ,small arm flexible three sport ) open to match the action with a hand claw, adopt whole dynamoelectric drive the way control . The main hardware of the system is the series PCI—208 TRIO sport control the card ,other peripherals include the direct-current electrical engineering to adjust soon machine ,route of travel switch ,light electricity stalk Cape coder ,middle relay and its interface circuit.
The whole system is controlled by the sport PCI-208 control card .It can control the position of all joint and make them work coordination .The system is a semi-close loop control with light electricity stalk Cape coders .So it can control the robot’s motion with high precision . It is practiced that the AGV robot based on the TRIO sport control card can work with high efficiency .
Keyword: Industry robot; Servo motor ;Sport control card ; PCI-208; TRIO Control card
前言
机器人学是进40年来才发展起来的一门交叉学科,它涉及到机械工程、电子学、控制理论、传感器技术、计算机科学、仿真学、人工智能等学科领域。工业机器人本身是一种典型的机电一体化系统。
我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件、运动学、和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台配套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线上获得规模应用,弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。
但总的来看,我和国外比还有一定的距离,如:可靠性低于国外产品;机器人应工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距;在应用规模上,我国已安装的国产工业机器人约200台,约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业,当前我国的机器人生产都是应用户的要求,“一客户,一次重新设计”,品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低,而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,对产品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模化设计,积极推进