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I
ping
遥操作;时延; 关键词
关键词
关键词
关键词
偿控制,并得到了仿真结果的验证。
Smith
该方案对时延的变化有较强的适应性,稳定性和动态品质均优于
预估补
Smith
预估器进行遥操作机器人的时延控制。理论分析标明上,提出了改进型

稳定问题,在神经网络的基础不时延变化所引起的机器人控制系统中由
Smith Smith
预估控制的改进方案。针对遥操作预估控制及两种重点介绍
计和分析。
包大小、不同时间段的网络延时情况进行大量实验测试,并对所得数据进行统
Ping UDP
的网络延时测试软件,对不同距离、不同数据协议开发的类似于于
的数据通讯,通讯的两个进程之间实现双向、可靠的数据传输,其次,采用基
Socket Windows
的原始套接字实现客户机与服务器之间统,在该系统中,利用
/
服务器为平台的机器人遥操作系网络技术为基础,客户机器人技术与
本课题主要对机器人遥操作系统时延影响进行研究。首先,构建一个以机
络数据通讯研究、解决随机时延问题的研究等方面。
作技术的研究,主要集中于机器人轨迹规划算法研究、智能控制策略研究、网

受到了国际机器人界广大学者的高度重视。目前,对基于
的机器人遥操
缩和实时传输、虚拟现实、人工智能、医疗、生物、航天等多个领域的知识,

的机器人遥操作技术综合了机器人控制、网络通讯、图像压发展。基于

进的网络通讯技术相融合,使基于
的机器人遥操作技术得以产生并迅速

网络技术获得飞速的发展,传统的机器人控制技术与先机器人。近年来
业的必要性不断增强,因此迫切需要设计出能够代替人类从事危险工作的智能
随着人类探索领域的不断扩大和加深,人类在危险、难以到达的环境中作
摘要
摘要
摘要
摘要
机器人遥操作系统时延研究
机器人遥操作系统时延研究
机器人遥操作系统时延研究
机器人遥操作系统时延研究
哈尔滨理工大学学士学位论文
A Study on Influence of Time Delay in Teleoperation
Abstract
With the growing enlargement and depth of mankind’s exploratory field, the
necessity to carry out mankind’s tasks in dangerous, ungetatable environment is
getting constantly stronger. So it has e a pressing issue to design intelligent
robot which can replace mankind to engage in the dangerous work. In recent years,
with work technology development at full speed bination of traditional
robotic control technology with munication technology, the
teleoperation technology of robot based on emerges and develops
robotic teleoperation technology based on integrates knowledge in lots of
fields, such as munication, pressing and transmitting,
virtual reality, artificial intelligence, medical treatment, living beings, spaceflight etc.
International scholars have paid close attention to robotic teleoperation. At present,
people concentrate mainly on the study on teleoperation technology of robot based on
which includes path planning algorithm, intelligent control strategy, network
munication, work delay-t