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I
PID Simulink
控制;仿真平台; 轮式移动机器人; 关键词
关键词
关键词
关键词
的运动轨迹的仿真,提高了系统的易开发性和使用性。
MATLAB
编程实现对轮式移动机器人本文利用运动学方程建立模块,使用
PID MATLAB/Simulink
控制器的移动机器人运动轨迹进行仿真。下带
Simulink
并。真仿行进型模学动运的人器机动移对件软过通
在
Simulink MATLAB/Simulink
最后, 相关的知识。,以及与介绍了仿真软件次,
数学模型,运动学模型和动力学模型并对其非完整性和能控性进行分析。其
介绍了本文的选题背景,主要研究内容和意义。然后,建立轮式移动机器人的
运动轨迹进行仿真。首先,对移动机器人的历史和发展趋势进行了综述,同时
本文对移动机器人的运动控制技术作了分析和研究,并通过软件对机器人
方向,因此对移动机器人运动控制问题的研究,一直倍受关注。
机器人。在机器人应用领域中,移动机器人是一个重要分支,也是重要的发展
展人类工作能力的有效工具,那么人类在认识和改造世界的过程中就不能没有
空间,拓展了靠人力所不能及的新科学事业。如果将机器人看作是一种能够扩
现代自动控制技术的进步,为科学研究和空间探索工作开辟了更为广阔的
摘要
摘要
摘要
摘要
平台设计与实现
平台设计与实现
平台设计与实现
平台设计与实现
Simulink
Simulink
Simulink
Simulink
的移动机器人仿真
的移动机器人仿真
基于
基于
的移动机器人仿真
基于
的移动机器人仿真
基于
哈尔滨理工大学学士学位论文
Design and Implementation of Mobile Robot
Simulation System Based on Simulink
Abstract
The progress of the modern automatic control technology provides even wider
space for scientific research and exploration work. If the robot can be regarded as a
kind of effective tool that expand the human ability to work, the mankind can’t have
no robot during the process of understanding and rebuilding the world. In the robot
application, the mobile robot is an important domain of it, and it has been an
important development direction too. The research on the control of mobile robot,
been paid extremely attention all the time.
This article aims at the principal problems of kinematics system on the basis of
robotics, and new algorithm is proposed to increase the performance of robot. First of
all, the research on the history, trend, architecture and motion control for mobile
robots are reviewed, and the background, main research contents, and the research
significance of this thesis are introduced at the same time. Secondly, describes motion
robot’s machine construction and kinematics model and it analyses the nonholonomic
restriction, controllability and control law. Thirdly, it introduces MATLAB/