文档介绍：1 机构的组成和结构
本章内容:
机构的组成。
机构运动简图绘制
运动链成为机构的条件
机构组成原理和结构分析
机构的组成
构件
●构件的自由度
●构件的定义:独立运动单元
──自由度的定义:独立运动参数的个数或描述构件位置和姿态所需的独立坐标数。
x
y
z
o
x0
y0
o0
y0
sy
sx
sz
z
y
x
y
x
o
y0
x0
o0
sx
sy
──构件自由度数目
平面运动构件:3个自由度。
空间运动构件:6个自由度。
运动副
●运动副定义
两个构件直接接触组成的可动联接。
●运动副元素
构件上参与接触的几何元素。
●运动副作用
提供约束。
y
x
z
球面副
例如:球面副
保留3个相对运动: x、 y、 z
提供3个约束:sx 、sy、sz
y
x
z
球面副
●约束的定义
对运动所加的限制。
●运动副的分类
(2)按相对运动形式:
(1)按接触形式:
平面副:保留的相对运动为平面运动。
空间副:保留的相对运动为空间运动。
高副:
点、线接触。
低副:
面接触接触。
转动副:只保留的1个相对转动自由度。
移动副:只保留的1个相对移动自由度。
(3)按提供的约束数:
1级副、2级副、3级副、4级副、5级副。
(4)按运动副元素:
圆柱副、球面副、球销副、螺旋副
球面与平面副、球面与圆柱副、圆柱与平面副。
●平面运动副的分类
(1)平面低副:转动副、移动副,空间5级副。
(2)平面高副:例如齿轮副、凸轮副,空间4级副。
提示:1个平面运动构件有3个自由度。
── 1个平面低副引入2个约束,平面2级副。
── 1个平面高副引入1个约束,平面1级副。
运动链
●运动链的定义:
两个以上构件用运动副联接而成的系统。
●运动链的分类
──闭式运动链(闭链):运动链是封闭图形。
──开式运动链(开链):运动链是开放图形。
闭链
开链
运动链成为机构的2个条件
(1)选定某一构件为机架;
(2)选定1个或几个构件为原动件,使运动确定。
从动件─其余可动构件。
输出构件─运动、动力输出的构件。
机架─相对固定的构件。
原动件─运动规律已知的构件。
术语
连架杆─与机架相联的构件。