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目录
摘要 1
关键词 1
1 前言 2
设计的研究内容与意义 4
2 比赛规则简介 4
场地图简介 4
水灯的规格和其他大赛工具 5
3 手动机器人机械总体方案的设计 7
机械总体方案的设计 7
轮子和底盘的选择与设计 8
升降机构的设计 11
端香盆机构的设计 15
夹取机构设计 16
齿轮设计 18
4 电机的选择 22
22
执行部分电机 24
机械手舵机的选择 24
5 总结 25
参考文献 25
致谢 226
附录 24
手动机器人机械部分设计
摘要:该设计主要是针对第十届全国机器人大赛比赛要求设计,具有手动和自动的搬运固定物体的能力,有着快速升降与抓取以及精确定位的特点。大体分为机械部分和电子制控部分。机身采用铝合金框架结构,使用三角全向轮作为底盘,该底盘有着灵活移动的特点;升降结构采用同步带传动的直线滑块机构;抓取机构采用齿轮传动。
关键词:铝合金;全向轮;齿轮;
Mechanical Design of Manual Control Robot
Abstract: The design is directed to rules of Tenth National petition, which has manual operation and automatic operation. It Has a fast and precise positioning movements and accurate robot roughly pose mechanical parts and electronics parts. Aluminum cover all use triangle and centered chassis have flexible features;Lifting mechanism use wieldbar of gearwheel transfer power; Crawl use Hinge transfer power.
Keywords: aluminum; mecanum; gearwheel
1 前言
机器人技术是一个国家机电一体化行业综合实力的重要体现,机器人只要运用精密加工、极地救援、恶劣环境作业、高风险作业等领域,能够实现高精度控制、减少
人工操作和人员伤亡,有着高效率低成本的优点。随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展,机器人在功能和技术层次上有了很大的提高,移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由于这些技术的发展,推动了机器人概念的延伸。80年代,将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人,这是一个概括的、含义广泛的概念。现在国际社会对机器人的发展越来越重视,从军用机器人到民用机器人的设计及制作技术日新月异,现在世界很多国家如美国、日本、德国、法国、英国、中国等等国家都将发展机器人技术作为国家的发展战略,从国家政策、教育倾斜、资金扶助等多方面对机器人技术的教育及发展进行大力的鼓励。世界上很多国家和地区纷纷开展了各种类型的机器人比赛。“亚太大学生机器人大赛国内选拔活动”是中央电视台负责组织的在全国高校范围内选拔代表中国参加“亚广联亚太地区机器人大赛”的预选赛。“亚广联亚太地区机器人大赛”的前身是日本广播协会的机器人比赛,该项赛事从1988年开始,于1989年成为日本NHK每年的赛事,命名为“全日本机器人大赛”。1990年第一次邀请除日本之外的国外代表队参赛,成为一项国际性比赛,历时十年。该活动的宗旨是致力于培养各国青少年对于开发、研制高科技的兴趣与爱好,提高各参与,为机器人工业的发展发掘培养后备人才。每年由亚太区各国机器人教育委员会轮流出题,并由各国轮流主办机器人比赛。今年机器人比赛主题由泰国出题,其主题思想为“水灯节”,比赛主要围绕水灯的组装和安放展开,三台机器人共同组装完成两套水灯并将其放在水面——摇晃的平台上,比赛的输赢取决于那支代表队完成水灯搭建的用时最短。该比赛需要机器人能自动识别场地路线,拾取目标搬运到指定区域,机器人必须有巧妙地机械结构设计和高性能的电子控制,对机电一体化要求很高。针对这些要求机械部分我设计了能灵活移动的全向轮底盘,它可以在平面内向任何一个方位移动不需要机身转向,为了保证升降和抓取物体的稳定传动部分采用同步带传动,电子制控部分能够实现多功能能联动