文档介绍：全国电子设计大赛论文简易智能电动小车(E题) 参赛者:目录摘要……………………………………………………………………………………1一、方案的论证与比较………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………5二、系统各模块的具体设计……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………7黑线导航部分……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………9三、设计报告……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………11四、总结……………………………………………………………………………………12五、材料,工具清单………………………………………………………………………………13六、流程图及程序清单…………………………………………………………………………14摘要本系统采用两个AT89C52单片机作为中央处理单元控制各部分协调工作,以微型反射式红外线发射接收一体化管和光敏二极管为数据采集部件,用大功率达林顿管构成的电子开关电路驱动电机,组成了一个比较完整的简易智能电动车。系统用单片机控制小车的启停,方向和速度,完成了题目的基本和附加要求。系统通过控制脉冲占空比算法,采用闭环控制方式,实现了对电动小车智能的精密控制。一、方案的论证与比较根据本系统的要求,设计的主要任务是让小车能够沿着黑色导引线走到指定点C,并记录这段路途中金属片的个数和与起跑线之间的距离,然后小车在C点停5秒后再次启动,经过引导光源绕过两个障碍物后顺利进入车库。记录并显示时间、路程和金属片的个数都是本题的附加部分,并不是难点所在。本题的难点和重点是如何给车导航,解决由于单片机内部资源冲突而引起的方向失控。因此选择恰当的算法是本题的关键。根据分析,我们分以下几个部分进行方案论证和比较论证。,用反射式光电检测器件实现。考虑到环境中光源的影响,我们采用了聚光性能好的红外发光二极管作为发光源,配以灵敏度较高的光敏二极管作为接收端。 为了识别由于反光面不同而产生的信号,单片机有几种不同的接收方式:方案A:把接收到的电压经A/D转换器转换成相应的数字信号,通过查表精确的查得该数值所对应的颜色,从而得知小车在跑道上的相对位置,这一方案硬件和软件设计比较复杂,耗费时间。注意到本系统中只有黑和白两种颜色,实际上无需进行多种颜色的判断。方案B:直接接收,即将该信号直接输入单片机的P0口。此方案看似简单,其实不然。因为光敏二极管的输出阻抗和单片机的输入阻抗相当,因此输入的高电平会被拉下来而误读为低电平,达不到检测的目的。方案C:改变接收管输出阻抗,把输出的电压规范成标准的TTL电平。做法如下,首先将接收管的信号接到比较器一个输入端,另一端接基准电压Vref,取Vref在白